四旋翼飞行器设计与稳定控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·四旋翼飞行器发展的关键技术 | 第14-16页 |
| ·课题研究的科学意义与发展前景 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·建模的方法和步骤 | 第19-21页 |
| ·系统分析建模 | 第21-27页 |
| ·四旋翼飞行状态分析 | 第21-22页 |
| ·建立坐标系 | 第22-23页 |
| ·转子动力学建模 | 第23-24页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器硬件搭建 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·四旋翼直飞行器样机制作和特点 | 第28-29页 |
| ·四旋翼飞行器飞行控制的特点 | 第29-32页 |
| ·硬件方案设计 | 第32-36页 |
| ·飞行姿态感测模块 | 第32-33页 |
| ·推力组模块 | 第33-34页 |
| ·电子调速器 | 第34-35页 |
| ·微处理器模块 | 第35页 |
| ·无线通信模块 | 第35-36页 |
| ·电源模块 | 第36页 |
| ·减少机械振动，提高飞行稳定性 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 软件设计与仿真 | 第38-50页 |
| ·姿态解算分析 | 第39-41页 |
| ·卡尔曼姿态解算算法流程 | 第41-43页 |
| ·控制算法 | 第43-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| 第5章 四旋翼飞行器飞行试验 | 第50-56页 |
| ·四旋翼飞行器的试飞步骤 | 第50-51页 |
| ·在试飞之前的准备工作 | 第50-51页 |
| ·试飞过程及注意事项 | 第51页 |
| ·飞行试验中的紧急情况及其处理 | 第51页 |
| ·四旋翼飞行器飞行控制参数的调试 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
