| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题的提出及研究意义 | 第8-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 三维重建的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 移动机器人遥操作技术的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的目的和研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文研究目的 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 三维重建技术概述 | 第16-28页 |
| 2.1 相关概念 | 第16-20页 |
| 2.2 三维重建流程 | 第20-23页 |
| 2.2.1 获取深度图像 | 第21页 |
| 2.2.2 预处理 | 第21页 |
| 2.2.3 点云计算 | 第21-22页 |
| 2.2.4 配准 | 第22页 |
| 2.2.5 数据融合 | 第22-23页 |
| 2.2.6 数据修正 | 第23页 |
| 2.2.7 生成表面 | 第23页 |
| 2.3 GPU并行处理 | 第23-25页 |
| 2.4 三维重建算法的选择 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 uAgent-RRS履带型移动机械臂平台的介绍 | 第28-34页 |
| 3.1 uAgent-RRS履带型移动机械臂平台 | 第28-32页 |
| 3.1.1 移动平台 | 第29-30页 |
| 3.1.2 远程控制模块 | 第30-32页 |
| 3.2 无线通讯模块 | 第32页 |
| 3.3 系统控制流程 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于Kinect的三维重建算法 | 第34-55页 |
| 4.1 Kinect深度数据获取 | 第34-36页 |
| 4.2 深度数据的修复和过滤 | 第36-45页 |
| 4.2.1 噪声分析 | 第36-38页 |
| 4.2.2 去噪算法概述 | 第38-44页 |
| 4.2.3 性能分析 | 第44页 |
| 4.2.4 改进的联合双边滤波算法 | 第44-45页 |
| 4.3 点云数据的生成和三角化 | 第45-50页 |
| 4.3.1 点云数据的生成 | 第45-49页 |
| 4.3.2 点云的三角化 | 第49-50页 |
| 4.4 顶点法向量的计算 | 第50-53页 |
| 4.5 算法的实现 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于三维重建的移动机械臂遥操作系统设计与实现 | 第55-68页 |
| 5.1 无线通信协议 | 第55-57页 |
| 5.2 系统控制端的上位机软件 | 第57-61页 |
| 5.2.1 系统控制端的上位机软件设计 | 第57-60页 |
| 5.2.2 系统控制端的上位机软件实现 | 第60-61页 |
| 5.3 系统实现 | 第61-64页 |
| 5.4 遥操作系统性能分析 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
| A. 作者在攻读硕士期间发表的论文目录 | 第76页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间承担或参与的科研项目 | 第76页 |
| C. 作者再攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第76页 |
| D. 移动机械臂设备性能指标 | 第76-77页 |