| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源与研究目标 | 第9-10页 |
| 1.1.1 机器人控制实验室项目的研究目标 | 第9-10页 |
| 1.1.2 本课题的研究目标 | 第10页 |
| 1.2 相关技术的现状与发展 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人远程监控系统的技术概要 | 第12-14页 |
| 1.3.1 机器人技术 | 第12-13页 |
| 1.3.2 Internet通信技术 | 第13页 |
| 1.3.3 虚拟现实技术和计算机可视化技术 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的研究工作及论文主要内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 主要研究工作 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人控制实验室的组成 | 第16-29页 |
| 2.1 实验室的机器人组成 | 第16-24页 |
| 2.1.1 SR实验教学机器人 | 第16-20页 |
| 2.1.2 PR实验教学机器人 | 第20-24页 |
| 2.2 实验室控制网络的组成 | 第24-26页 |
| 2.2.1 网络结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 交换机 | 第25页 |
| 2.2.3 网络接口 | 第25-26页 |
| 2.3 监控设备 | 第26-27页 |
| 2.4 机器人实验室内部网络的特点 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人远程监控Web系统方案的设计与分析 | 第29-47页 |
| 3.1 基于Web的远程监控系统的要求 | 第29页 |
| 3.2 基于Web的远程监控系统的总体框架设计 | 第29-31页 |
| 3.3 传统的基于Web的工业现场监控方案 | 第31-33页 |
| 3.4 基于JSP／JavaBean的Java－CORBA方案 | 第33-35页 |
| 3.5 Java和CORBA技术分析 | 第35-39页 |
| 3.5.1 Java语言的特点 | 第35-37页 |
| 3.5.2 CORBA(公共对象请求中介体系结构)概述 | 第37-38页 |
| 3.5.2.1 CORBA技术的特点 | 第37-38页 |
| 3.5.2.2 对象请求代理ORB | 第38页 |
| 3.5.3 采用Java和CORBA技术的优越性 | 第38-39页 |
| 3.6 系统的总体方案 | 第39-47页 |
| 3.6.1 系统组成模块 | 第39-45页 |
| 3.6.2 系统开发的技术路线 | 第45页 |
| 3.6.3 系统的特点 | 第45-47页 |
| 第四章 分布式机器人远程控制系统软件开发 | 第47-62页 |
| 4.1 系统软件开发步骤 | 第47页 |
| 4.2 远程监控系统开发 | 第47-55页 |
| 4.2.1 IDL文件的编写 | 第49-50页 |
| 4.2.2 客户端程序的编写 | 第50-51页 |
| 4.2.3 服务器端程序的编写 | 第51-55页 |
| 4.2.4 客户程序和服务器程序的交互 | 第55页 |
| 4.3 功能模块设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 事务管理模块 | 第56页 |
| 4.3.2 设备监控模块 | 第56-57页 |
| 4.3.3 数据存储模块 | 第57页 |
| 4.3.4 数据显示模块 | 第57-58页 |
| 4.3.5 控制命令管理模块 | 第58页 |
| 4.4 Web页面的JSP程序编写 | 第58-59页 |
| 4.5 程序的运行 | 第59页 |
| 4.6 界面和效果 | 第59-62页 |
| 第五章 机器人远程监控系统的关键技术研究 | 第62-76页 |
| 5.1 数据传输延迟处理 | 第62-70页 |
| 5.1.1 网络传递延时分析 | 第62-66页 |
| 5.1.2 获取信息传递延迟的方法 | 第66-69页 |
| 5.1.3 延时处理 | 第69-70页 |
| 5.2 面向远程控制的网络数据库技术 | 第70-73页 |
| 5.2.1 实时数据库结构设计 | 第70-72页 |
| 5.2.2 实时数据库管理程序设计 | 第72-73页 |
| 5.3 网络安全技术 | 第73-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-80页 |
| 6.1 本文研究的主要成果 | 第76-77页 |
| 6.2 需完善的工作 | 第77页 |
| 6.3 机器人远程监控系统展望 | 第77-80页 |
| 6.3.1 远程监控模式展望 | 第77-78页 |
| 6.3.2 机器人远程监控实验室展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 研究成果 | 第84页 |