| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 锻造操作机夹钳升降系统的发展与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 夹钳提升机构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 夹钳提升控制系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 多执行器协调控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 锻造操作机夹钳提升系统数学建模 | 第19-42页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 锻造操作机夹钳提升机构的运动学分析及参数化建模 | 第19-28页 |
| 2.2.1 夹钳提升机构的工作原理及分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 逆运动学分析及参数化建模 | 第20-24页 |
| 2.2.3 正运动学分析及参数化模块搭建 | 第24-28页 |
| 2.3 夹钳提升液压系统的组成及工作原理 | 第28-29页 |
| 2.4 夹钳提升液压系统关键组成元件的数学建模 | 第29-34页 |
| 2.4.1 电液比例阀数学模型 | 第29-32页 |
| 2.4.2 非对称液压缸数学模型 | 第32-34页 |
| 2.4.3 位移传感器数学模型 | 第34页 |
| 2.5 夹钳提升液压系统数学建模 | 第34-41页 |
| 2.5.1 阀控缸位置控制系统框图 | 第34-35页 |
| 2.5.2 阀控缸位置控制系统传递函数 | 第35-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 锻造操作机夹钳垂直提升系统仿真研究 | 第42-53页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 夹钳提升系统仿真建模 | 第42-47页 |
| 3.2.1 阀控升降缸位置控制系统仿真建模 | 第42-45页 |
| 3.2.2 阀控缓冲缸位置控制系统仿真建模 | 第45-46页 |
| 3.2.3 夹钳垂直提升位置控制系统仿真模型框图 | 第46-47页 |
| 3.3 夹钳垂直提升位置控制系统仿真研究 | 第47-51页 |
| 3.3.1 2s完成垂直升降时的仿真研究 | 第47-49页 |
| 3.3.2 5s完成垂直升降时的仿真研究 | 第49-50页 |
| 3.3.3 10s完成垂直升降时的仿真研究 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 锻造操作机夹钳提升复合控制研究 | 第53-75页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 负载前馈补偿控制 | 第53-66页 |
| 4.2.1 负载前馈补偿控制的工作原理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 负载前馈补偿控制器的设计 | 第54-57页 |
| 4.2.3 扰动力分析建模 | 第57-62页 |
| 4.2.4 负载前馈补偿控制仿真研究 | 第62-66页 |
| 4.3 顺馈补偿控制研究 | 第66-74页 |
| 4.3.1 顺馈补偿控制器的设计 | 第66-70页 |
| 4.3.2 顺馈补偿控制仿真研究 | 第70-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 锻造操作机夹钳垂直提升复合控制实验研究 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 锻造操作机夹钳提升系统的实验平台建立 | 第75-80页 |
| 5.2.1 实验平台的机构部分 | 第75-79页 |
| 5.2.2 实验平台的液压部分 | 第79-80页 |
| 5.2.3 实验平台dsPACE控制器软件介绍 | 第80页 |
| 5.3 实验研究 | 第80-87页 |
| 5.3.1 夹钳 2s完成垂直升降实验研究 | 第80-83页 |
| 5.3.2 夹钳 5s完成垂直升降实验研究 | 第83-85页 |
| 5.3.3 夹钳 10s完成垂直升降实验研究 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |