| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及问题提出 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 虚拟装配的相关研究 | 第13页 |
| 1.2.2 点云预处理相关研究 | 第13-15页 |
| 1.2.3 点云配准相关研究 | 第15页 |
| 1.2.4 研究现状总结 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究意义与目标 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于实测数据的半实物装配模型 | 第18-27页 |
| 2.1 半实物模型介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 三维理论设计模型 | 第20-21页 |
| 2.3 三维高密度测量点云 | 第21-23页 |
| 2.4 基于实测数据的半实物模型 | 第23-26页 |
| 2.4.1 半实物模型表达与描述 | 第23-24页 |
| 2.4.2 点云在半实物模型中存储 | 第24-25页 |
| 2.4.3 半实物模型几何特征类型定义 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 半实物模型点云处理关键技术 | 第27-49页 |
| 3.1 点云数据分类 | 第27-28页 |
| 3.2 基于ROI的点云提取 | 第28-29页 |
| 3.3 点云数据预处理 | 第29-36页 |
| 3.3.1 基于k-d tree的散乱点云组织管理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 点云去噪 | 第30-32页 |
| 3.3.3 点云数据精简 | 第32-34页 |
| 3.3.4 点云特征提取 | 第34-35页 |
| 3.3.5 点云区域分割 | 第35-36页 |
| 3.4 基于装配特征权重因子的ICP算法 | 第36-42页 |
| 3.4.1 传统ICP算法分析 | 第36-37页 |
| 3.4.2 提高ICP算法配准效率及精度分析 | 第37-39页 |
| 3.4.3 装配特征的分类 | 第39页 |
| 3.4.4 基于装配特征权重因子的ICP算法实现 | 第39-42页 |
| 3.5 改进的ICP算法验证 | 第42-47页 |
| 3.5.1 模拟实验 | 第42-45页 |
| 3.5.2 测量实验 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于半实物模型的航天舱段装配点云处理系统研发 | 第49-63页 |
| 4.1 系统设计与开发 | 第49-54页 |
| 4.1.1 大尺寸结构件三维激光扫描系统开发 | 第49-53页 |
| 4.1.2 基于半实物模型的自动测量与点云处理软件系统 | 第53-54页 |
| 4.2 三维测量系统与点云处理软件应用实例 | 第54-62页 |
| 4.2.1 大尺寸结构件三维激光扫描系统标定与点云提取实验 | 第55-56页 |
| 4.2.2 点云去噪 | 第56页 |
| 4.2.3 特征提取实验 | 第56-58页 |
| 4.2.4 点云与CAD模型配准 | 第58-59页 |
| 4.2.5 加工误差提取 | 第59-60页 |
| 4.2.6 装配位置补偿 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
