自行车机器人运动模式切换控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 自行车机器人国内外现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 自行车机器人主要研究的问题介绍 | 第15-16页 |
| 1.4 机器人建模的主要方法 | 第16-17页 |
| 1.5 控制机器人平衡的主要方法 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 动力学模型建立 | 第20-32页 |
| 2.1 硬件结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 拓扑结构分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第22页 |
| 2.2 坐标系建立和约束分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 坐标系建立和约束分析 | 第22-25页 |
| 2.2.2 能量分析和模型建立 | 第25-26页 |
| 2.3 罗斯方程 | 第26-29页 |
| 2.4 定车模型分析 | 第29-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 原地定车分析和控制 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 近似线性化方法 | 第32-39页 |
| 3.2.1 近似线性化 | 第32页 |
| 3.2.2 90度定车模型 | 第32-37页 |
| 3.2.3 45度定车模型 | 第37-39页 |
| 3.3 反馈线性化方法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 定车模型分析与镇定 | 第40-45页 |
| 3.3.2 仿真实验 | 第45页 |
| 3.4 原地定车的稳定滑模控制器设计 | 第45-49页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 稳定滑模仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 状态切换研究 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 近似线性化线性 | 第51-56页 |
| 4.2.1 系统分析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 计算机仿真 | 第53-56页 |
| 4.3 稳定滑模控制 | 第56-57页 |
| 4.4 计算机联合仿真 | 第57-62页 |
| 4.4.1 软件环境介绍 | 第57-59页 |
| 4.4.2 样机搭建和添加约束 | 第59-60页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第60-62页 |
| 4.5 总结 | 第62-63页 |
| 第五章 实际机器人综合测控平台 | 第63-74页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 硬件结构 | 第63-65页 |
| 5.3 软件介绍 | 第65-67页 |
| 5.3.1 蓝牙模块配置 | 第65-66页 |
| 5.3.2 通信协议的制定 | 第66-67页 |
| 5.4 同步和校验机制 | 第67-69页 |
| 5.4.1 同步机制 | 第67-68页 |
| 5.4.2 校验机制 | 第68页 |
| 5.4.3 通讯原则 | 第68-69页 |
| 5.5 程序的编写 | 第69-71页 |
| 5.5.1 单片机程序 | 第69-70页 |
| 5.5.2 PC机程序编写 | 第70-71页 |
| 5.6 C8051读取增量式编码器 | 第71-73页 |
| 5.6.1 硬件实现部分 | 第71页 |
| 5.6.2 软件部分实现 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结和展望 | 第74-75页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者攻读硕士学位期间以第一作者发表的学术论文 | 第80页 |
