| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 英文缩写对照表 | 第18-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第19-21页 |
| 1.2 水果品质检测分级技术与自动检测分级设备 | 第21-26页 |
| 1.2.1 水果品质检测分级技术 | 第21-23页 |
| 1.2.2 水果自动检测分级设备 | 第23-26页 |
| 1.3 自由托盘输送水果分级装置的提出 | 第26-27页 |
| 1.4 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 自由托盘输送水果分级装置仿真模型的建立 | 第29-43页 |
| 2.1 自由托盘输送水果分级装置仿真模型 | 第29页 |
| 2.2 自由托盘输送水果分级装置的工作原理 | 第29-32页 |
| 2.2.1 自由托盘输送水果分级装置的结构 | 第29-30页 |
| 2.2.2 自由托盘输送水果分级装置的工作原理 | 第30-32页 |
| 2.3 自由托盘输送水果分级装置虚拟样机的建立 | 第32-38页 |
| 2.3.1 三维模型的建立 | 第32-33页 |
| 2.3.2 材料参数及约束、运动的添加 | 第33-38页 |
| 2.4 仿真模型的验证 | 第38-42页 |
| 2.4.1 水果分级装置的运动学分析 | 第38-40页 |
| 2.4.2 水果分级装置的动力学分析 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 自由托盘输送水果分级执行机构的仿真优化分析 | 第43-54页 |
| 3.1 仿真优化分析概述 | 第43页 |
| 3.2 二次通用旋转组合虚拟仿真实验 | 第43-47页 |
| 3.2.1 仿真实验的实施 | 第44-46页 |
| 3.2.2 仿真实验的分析 | 第46-47页 |
| 3.3 交仿真实验 | 第47-50页 |
| 3.3.1 仿真实验的实施 | 第48页 |
| 3.3.2 仿真实验的分析 | 第48-50页 |
| 3.4 回归方程的验证试验与分析 | 第50-53页 |
| 3.4.1 验证试验的设计 | 第50-52页 |
| 3.4.2 验证试验的结果分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 自由托盘输送水果分级执行机构伺服控制系统 | 第54-67页 |
| 4.1 分级执行机构伺服控制系统的确定 | 第54-55页 |
| 4.1.1 分级执行机构伺服控制系统的构成 | 第54-55页 |
| 4.1.2 分级执行机构PID控制 | 第55页 |
| 4.2 伺服电机型号的确定 | 第55-58页 |
| 4.2.1 分级执行机构加速过程 | 第56-57页 |
| 4.2.2 分级执行机构与自由托盘接触过程 | 第57页 |
| 4.2.3 伺服电机型号参数 | 第57-58页 |
| 4.3 自由托盘输送水果分级执行机构伺服控制系统的数学模型 | 第58-62页 |
| 4.3.1 永磁交流同步伺服电机数学模型 | 第58-60页 |
| 4.3.2 正弦波永磁同步电机的矢量控制方法 | 第60-62页 |
| 4.4 分级执行机构伺服控制系统各控制器参数的整定 | 第62-66页 |
| 4.4.1 电流控制器的分析与设计 | 第62-63页 |
| 4.4.2 速度控制器的分析与设计 | 第63-65页 |
| 4.4.3 位置控制器的分析与设计 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 自由托盘输送水果分级执行机构与伺服电机的联合仿真 | 第67-79页 |
| 5.1 机电联合仿真概述 | 第67-69页 |
| 5.2 分级执行机构联合仿真模型的建立 | 第69-72页 |
| 5.2.1 ADAMS中分级执行机构导入到MATLAB/Simulink | 第70-72页 |
| 5.2.2 联合仿真模型的建立 | 第72页 |
| 5.3 机电联合仿真及PID参数的整定 | 第72-76页 |
| 5.3.1 电流环仿真与参数调节 | 第72-73页 |
| 5.3.2 速度环仿真与参数调节 | 第73-74页 |
| 5.3.3 位置环仿真与参数调节 | 第74-76页 |
| 5.4 机电联合仿真分析 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-82页 |
| 6.1 主要研究结果和结论 | 第79-80页 |
| 6.2 创新点 | 第80页 |
| 6.3 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第86页 |
