| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.3 盾构管片拼装机概述 | 第12-15页 |
| 1.3.1 管片拼装机国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 管片拼装机未来发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机构概述 | 第15-16页 |
| 1.5 管片拼装机关键技术进展 | 第16-18页 |
| 1.5.1 仿真技术概述 | 第16页 |
| 1.5.2 关节轨迹规划概述 | 第16-17页 |
| 1.5.3 管片拼装机控制策略概述 | 第17-18页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 管片拼装机运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 管片拼装机机构分析 | 第19-20页 |
| 2.3 管片拼装机构的运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.3.1 串联机构D_H法运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.2 并联机构影响系数法建模 | 第23-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 管片拼装机动力学分析 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 刚体动力学模型 | 第33-37页 |
| 3.2.1 牛顿—欧拉递推动力学方程 | 第33-36页 |
| 3.2.2 拉格朗日动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.3 串联机构牛顿—欧拉递推动力学建模 | 第37-43页 |
| 3.4 并联机构基于影响系数法拉格朗日动力学建模 | 第43-50页 |
| 3.4.1 各支链的一阶影响系数矩阵求法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 支链各构件一阶影响系数矩阵求法 | 第45-49页 |
| 3.4.3 并联机构动力学方程的建立 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 管片拼装机运动学与动力学仿真 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 Adams软件仿真基础 | 第51-56页 |
| 4.2.1 Adams软件简介 | 第51-52页 |
| 4.2.2 Adams建模基础 | 第52页 |
| 4.2.3 Adams运动学分析 | 第52-53页 |
| 4.2.4 Adams动力学分析 | 第53-56页 |
| 4.3 管片拼装机模型建立 | 第56-57页 |
| 4.4 基于Adams管片拼装机的运动学仿真 | 第57-65页 |
| 4.4.1 管片拼装机整机运动学仿真 | 第58-61页 |
| 4.4.2 微调机构运动学仿真 | 第61-65页 |
| 4.5 基于Adams管片拼装机的动力学学仿真 | 第65-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 管片拼装机轨迹仿真与控制研究 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 驱动关节轨迹规划 | 第69-74页 |
| 5.2.1 关节空间路径轨迹规划 | 第70-72页 |
| 5.2.2 驱动关节轨迹规划仿真 | 第72-74页 |
| 5.3 运动控制研究 | 第74-81页 |
| 5.3.1 联合仿真原理 | 第74页 |
| 5.3.2 Adams--Matlab联合仿真平台的建立 | 第74-76页 |
| 5.3.3 仿真平台的调试 | 第76-78页 |
| 5.3.4 计算力矩控制 | 第78-79页 |
| 5.3.5 控制器仿真 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 结论与建议 | 第83-85页 |
| 6.1 结论 | 第83页 |
| 6.2 建议 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91页 |