基于标识的双目视觉室内定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 视觉定位技术在国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 双目视觉定位技术在国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 视觉室内定位相关理论分析 | 第17-29页 |
| 2.1 双目视觉系统建模 | 第17-21页 |
| 2.1.1 针孔成像模型 | 第17-20页 |
| 2.1.2 双目相机标定 | 第20-21页 |
| 2.2 SURF局部特征提取算法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 提取SURF特征关键点 | 第22-24页 |
| 2.2.2 构造SURF特征描述子 | 第24-25页 |
| 2.3 基于标识的双目视觉室内定位系统 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于标识的离线数据库建立方法 | 第29-45页 |
| 3.1 单应矩阵及其求解 | 第29-34页 |
| 3.1.1 单应矩阵 | 第29-31页 |
| 3.1.2 单应矩阵的求解 | 第31-34页 |
| 3.2 基于标识的离线数据库建立 | 第34-39页 |
| 3.3 基于标识离线数据库建立的性能分析 | 第39-43页 |
| 3.3.1 离线数据库存储容量的仿真结果分析 | 第39-42页 |
| 3.3.2 基于单应矩阵标注方法的仿真结果分析 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 改进的双目视觉定位算法 | 第45-59页 |
| 4.1 基于SURF特征点的标识特征匹配算法 | 第45-47页 |
| 4.2 标识特征匹配算法的仿真结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 改进的双目视觉定位算法 | 第49-54页 |
| 4.3.1 双目测距 | 第49-51页 |
| 4.3.2 转向角求解及坐标系转换 | 第51-54页 |
| 4.4 改进的双目视觉定位算法仿真结果及分析 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
