多机器人路径规划与协同避碰研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 路径规划国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 多机器人体系结构与平台 | 第19-31页 |
| 2.1 多机器人群体体系结构 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人路径规划与避碰 | 第20-24页 |
| 2.2.1 栅格法仿真实验 | 第22页 |
| 2.2.2 人工势场法仿真实验 | 第22-24页 |
| 2.2.3 蚁群算法仿真实验 | 第24页 |
| 2.2.4 基于模糊控制的路径规划方法 | 第24页 |
| 2.3 多移动机器人协调控制 | 第24-26页 |
| 2.3.1 显式协调方法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 隐式协调方法 | 第26页 |
| 2.4 移动机器人平台 | 第26-30页 |
| 2.4.1 Pioneer3-DX硬件环境 | 第26-28页 |
| 2.4.2 Pioneer3-DX软件环境 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于模糊逻辑的多机器人路径规划 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 模糊控制原理 | 第32-36页 |
| 3.2.1 模糊化 | 第33页 |
| 3.2.2 规则库 | 第33-35页 |
| 3.2.3 模糊推理 | 第35页 |
| 3.2.4 解模糊化 | 第35-36页 |
| 3.3 双层模糊控制器的结构设计 | 第36页 |
| 3.4 方向度模糊控制器的设计 | 第36-45页 |
| 3.4.1 确定输入输出变量 | 第36-38页 |
| 3.4.2 确立模糊规则 | 第38-42页 |
| 3.4.3 选取隶属度函数 | 第42-44页 |
| 3.4.4 解模糊化 | 第44-45页 |
| 3.5 速度模糊控制器的设计 | 第45-47页 |
| 3.5.1 确定输入输出变量 | 第45页 |
| 3.5.2 确立模糊规则 | 第45-46页 |
| 3.5.3 选取隶属度函数 | 第46-47页 |
| 3.5.4 解模糊化 | 第47页 |
| 3.6 死锁问题 | 第47-50页 |
| 3.6.1 死锁的判定 | 第47-49页 |
| 3.6.2 解决死锁问题 | 第49页 |
| 3.6.3 解除死锁状态 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多机器人路径规划与协调避碰仿真与实验研究 | 第51-71页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 运动学模型 | 第51-52页 |
| 4.3 协调策略 | 第52-54页 |
| 4.4 多机器人路径规划与协调避碰仿真研究 | 第54-63页 |
| 4.4.1 仿真平台介绍 | 第54-56页 |
| 4.4.2 机器人路径规划仿真 | 第56-59页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第59-63页 |
| 4.5 多机器人路径规划与协调避碰实验研究 | 第63-70页 |
| 4.5.1 实验平台介绍 | 第63页 |
| 4.5.2 机器人路径规划实验 | 第63-67页 |
| 4.5.3 实验结果分析 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 全文总结 | 第71页 |
| 5.2 工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第75-76页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
