| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动机械臂控制系统的描述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 欠驱动机械臂控制系统结构 | 第11页 |
| 1.2.2 欠驱动机械臂控制系统的作用和特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 欠驱动机械臂控制系统的研究价值 | 第12-13页 |
| 1.3 欠驱动机械臂控制算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 欠驱动机械臂控制算法存在问题分析 | 第14页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动机械臂控制器设计模型建立 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 欠驱动机械臂系统的物理模型及相关坐标定义 | 第16-17页 |
| 2.3 欠驱动机械臂的动力学模型建立 | 第17-22页 |
| 2.3.1 拉格朗日动力学方程 | 第18-19页 |
| 2.3.2 欠驱动机械臂动力学模型 | 第19-22页 |
| 2.4 欠驱动机械臂并联子系统形式控制器设计模型建立 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于未建模动态补偿的欠驱动机械臂控制算法研究 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 欠驱动机械臂系统的控制目标描述及难度分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 欠驱动机械臂系统的控制目标描述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 欠驱动机械臂系统的控制难度分析 | 第28-29页 |
| 3.3 欠驱动机械臂系统平衡控制算法研究 | 第29-37页 |
| 3.3.1 欠驱动机械臂系统的控制策略描述 | 第29页 |
| 3.3.2 Pendubot系统平衡控制器设计模型建立 | 第29-32页 |
| 3.3.3 基于速度微分反馈的PD平衡控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.3.4 基于未建模动态补偿的PD平衡控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.4 欠驱动机械臂系统平衡控制算法仿真验证 | 第37-46页 |
| 3.4.1 平衡控制区间仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.4.2 平衡控制抗干扰性能仿真验证 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于未建模动态补偿的欠驱动机械臂控制系统实验研究 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 欠驱动机械臂控制系统实验平台描述 | 第48-54页 |
| 4.2.1 欠驱动机械臂控制系统硬件平台 | 第49-53页 |
| 4.2.2 欠驱动机械臂控制系统软件平台 | 第53-54页 |
| 4.3 欠驱动机械臂系统平衡控制器参数设计 | 第54-63页 |
| 4.3.1 Pendubot系统平衡控制器设计模型实现 | 第54-56页 |
| 4.3.2 基于速度微分反馈的PD平衡控制器参数设计 | 第56-60页 |
| 4.3.3 基于未建模动态补偿的PD平衡控制器参数设计 | 第60-63页 |
| 4.4 欠驱动机械臂控制系统平衡控制算法实时实验研究 | 第63-71页 |
| 4.4.1 起摆—平衡混合控制实时实验研究 | 第63-67页 |
| 4.4.2 平衡控制算法抗干扰性能实时实验研究 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 全文总结 | 第72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第80-82页 |
| 专利情况 | 第80页 |
| 获奖情况 | 第80-82页 |
| 附录 Pendubot 系统局部线性化公式 | 第82-84页 |
