基于绳索牵引空间爬行机器人伸缩臂的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 空间爬行机器人综述 | 第9-13页 |
| 1.2.1 空间爬行机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 伸缩结构研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 控制目标轨迹规划研究现状 | 第13页 |
| 1.4 机器人控制方法综述 | 第13-14页 |
| 1.5 课题的来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.5.1 课题的来源与意义 | 第14页 |
| 1.5.2 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 伸缩臂设计 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 绳索牵引空间爬行机器人的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 设计任务及要求 | 第17-18页 |
| 2.4 结构设计 | 第18-27页 |
| 2.4.1 伸缩臂臂杆的设计 | 第18-22页 |
| 2.4.2 动力及传动设计 | 第22-23页 |
| 2.4.3 结构详细设计 | 第23-26页 |
| 2.4.4 主要零部件校核 | 第26-27页 |
| 2.5 电气系统 | 第27-28页 |
| 2.6 传感系统 | 第28-29页 |
| 2.7 结构优化改进 | 第29-30页 |
| 2.8 技术指标验证 | 第30-32页 |
| 2.8.1 外观指标 | 第30页 |
| 2.8.2 性能指标 | 第30-32页 |
| 2.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 伸缩臂的振动仿真分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 伸缩臂的横向振动分析 | 第33-40页 |
| 3.2.1 伸缩臂横向振动偏微分方程的建立 | 第33-35页 |
| 3.2.2 振动偏微分方程的求解 | 第35-37页 |
| 3.2.3 伸缩臂横向振动的有限元仿真 | 第37-38页 |
| 3.2.4 伸缩臂末端负载时的振动分析 | 第38-39页 |
| 3.2.5 伸缩臂伸缩时固有频率的变化规律 | 第39-40页 |
| 3.3 伸缩臂伸缩时的纵向振动分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 伸缩臂纵向振动偏微分方程的建立 | 第40-42页 |
| 3.3.2 偏微分方程的求解 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 伸缩臂的控制与仿真 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 伸缩臂的动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 伸缩臂动力学参数识别 | 第46-48页 |
| 4.3.1 最小二乘参数估计算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 刚度参数 K 和粘滞阻尼 B | 第47-48页 |
| 4.4 伸缩臂的伸缩控制 | 第48-52页 |
| 4.4.1 伸缩臂的伸缩轨迹规划 | 第48-50页 |
| 4.4.2 PD 控制 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 伸缩臂的实验 | 第53-59页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 伸缩臂实验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 多圈电位计的标定 | 第53-55页 |
| 5.2.2 伸缩臂伸缩控制实验 | 第55-56页 |
| 5.2.3 不同运动参数对伸缩臂的振动的影响实验 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
