基于力反馈预测的遥操作双边控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外遥操作系统技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 遥操作空间机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 双边控制方法研究综述 | 第14-19页 |
| 1.4.1 双边控制方法综述 | 第14-18页 |
| 1.4.2 双边控制存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 双边遥操作控制方法研究 | 第20-35页 |
| 2.1 双边PD控制方法 | 第20-27页 |
| 2.1.1 系统模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 稳定性分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 透明性分析 | 第22-25页 |
| 2.1.4 实验仿真 | 第25-27页 |
| 2.2 双边阻抗控制方法 | 第27-33页 |
| 2.2.1 系统模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 稳定性分析 | 第29页 |
| 2.2.3 透明性分析 | 第29-30页 |
| 2.2.4 实验仿真 | 第30-33页 |
| 2.3 两种控制方法比较 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 力反馈预测双边控制方法研究 | 第35-45页 |
| 3.1 预测方法 | 第35-38页 |
| 3.2 控制方法性能分析 | 第38-40页 |
| 3.2.1 稳定性分析 | 第39页 |
| 3.2.2 透明性分析 | 第39-40页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 双边控制遥操作实验验证 | 第45-55页 |
| 4.1 硬件结构 | 第45-48页 |
| 4.1.1 主端设备 | 第45-47页 |
| 4.1.2 从端设备 | 第47-48页 |
| 4.2 软件构成 | 第48-50页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第63页 |
