基于Kalman滤波的紧耦合组合导航系统信息融合方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 Kalman滤波发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 紧耦合导航系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第11-14页 |
| 第二章 导航系统关键技术基本理论 | 第14-30页 |
| 2.1 卡尔曼滤波器 | 第14-16页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第16-19页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标系变换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.3 惯导系统原理 | 第18-19页 |
| 2.3 全球定位系统 | 第19-26页 |
| 2.3.1 GPS系统组成 | 第19-21页 |
| 2.3.2 GPS定位原理 | 第21-26页 |
| 2.4 GPS/INS组合导航系统 | 第26-30页 |
| 第三章 GPS/INS紧耦合导航系统建模 | 第30-38页 |
| 3.1 紧耦合导航系统的状态方程 | 第30-33页 |
| 3.1.1 GPS误差状态建模 | 第30-31页 |
| 3.1.2 INS误差模型 | 第31-33页 |
| 3.2 紧耦合导航系统的量测方程 | 第33-38页 |
| 3.2.1 基于伪距的量测方程 | 第33-35页 |
| 3.2.2 基于伪距率的量测方程 | 第35-38页 |
| 第四章 紧耦合导航系统仿真 | 第38-46页 |
| 4.1 惯性元器件输出数据仿真 | 第38-44页 |
| 4.1.1 载体轨迹数据生成 | 第39-40页 |
| 4.1.2 陀螺仪信号数学模型 | 第40-41页 |
| 4.1.3 加速度计信号数学模型 | 第41页 |
| 4.1.4 INS仿真算法验证 | 第41-44页 |
| 4.2 GPS仿真分析 | 第44-46页 |
| 第五章 组合系统改进滤波方法研究与系统仿真 | 第46-62页 |
| 5.1 滤波方法研究 | 第46-56页 |
| 5.1.1 EKF滤波 | 第46-47页 |
| 5.1.2 UKF滤波 | 第47-50页 |
| 5.1.3 改进UKF滤波 | 第50-51页 |
| 5.1.4 算法的仿真与分析 | 第51-56页 |
| 5.2 系统仿真与分析 | 第56-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文总结 | 第62页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文目录 | 第70页 |
