6-DOF机器人在铣削过程中的误差检测与建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外机器人铣削研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外机器人铣削精度提高研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外机器人视觉误差测量研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人视觉测量系统 | 第15-30页 |
| 2.1 铣削系统结构设计 | 第15-16页 |
| 2.1.1 电主轴的选择 | 第15页 |
| 2.1.2 电主轴夹持装置设计 | 第15-16页 |
| 2.2 视觉系统标定 | 第16-25页 |
| 2.2.1 摄像机成像模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 内外参数标定及结果 | 第18-21页 |
| 2.2.3 视觉测量系统方案 | 第21-25页 |
| 2.3 图像采集与预处理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 图像采集 | 第25-26页 |
| 2.3.2 图像预处理 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人运动学建模与分析 | 第30-47页 |
| 3.1 机器人运动学建模 | 第30-34页 |
| 3.1.1 机器人主要参数 | 第30-31页 |
| 3.1.2 位姿描述与连杆坐标变换 | 第31-34页 |
| 3.2 运动学正解求解 | 第34-36页 |
| 3.3 运动学逆解求解 | 第36-38页 |
| 3.4 雅克比矩阵的求解 | 第38-40页 |
| 3.5 铣削力及功率的计算 | 第40-42页 |
| 3.6 铣削力的映射关系 | 第42-46页 |
| 3.6.1 刀具坐标系的建立 | 第43-44页 |
| 3.6.2 牛顿-欧拉方程的建立 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 铣削与误差检测的实验研究 | 第47-61页 |
| 4.1 实验条件 | 第47-48页 |
| 4.2 铣削正交实验 | 第48-53页 |
| 4.3 机器人误差模型 | 第53-57页 |
| 4.3.1 机器人各关节变形在末端的挠度 | 第53页 |
| 4.3.2 机器人臂杆变形在末端的挠度 | 第53-57页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人末端误差补偿及实验 | 第61-66页 |
| 5.1 末端误差补偿 | 第61-63页 |
| 5.2 实例验证 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第72-73页 |
