| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人导航方式 | 第12-13页 |
| 1.3 视觉导航的国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.3.1 农用轮式移动机器人视觉导航技术 | 第14-16页 |
| 1.3.2 公路智能车辆视觉导航技术 | 第16-21页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 导航路径检测 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 彩色特征模型选择 | 第23-26页 |
| 2.3 农业机器人行走路径模型 | 第26-27页 |
| 2.4 基于区域的路径识别 | 第27-30页 |
| 2.4.1 基本原理 | 第27页 |
| 2.4.2 实验结果与分析 | 第27-30页 |
| 2.5 基于小波变换的多分辨率路径检测 | 第30-44页 |
| 2.5.1 小波变换的概念 | 第30-31页 |
| 2.5.2 小波变换与多分辨率分析 | 第31-34页 |
| 2.5.3 二尺度方程 | 第34-35页 |
| 2.5.4 多分辨率边缘检测原理 | 第35-36页 |
| 2.5.5 小波变换 | 第36-38页 |
| 2.5.6 路径知识与多分辨率信息融合 | 第38-39页 |
| 2.5.7 具体算法步骤 | 第39页 |
| 2.5.8 实验结果与分析 | 第39-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于Hough变换直接获取导航参数的方法 | 第45-65页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 地面上直线路径的投影特点 | 第45-50页 |
| 3.3 计算机图像中直线路径投影的运动 | 第50-52页 |
| 3.4 Hough变换基本原理 | 第52-54页 |
| 3.5 基于Hough变换获取导航参数 | 第54-56页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第56-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于扩展Kalman滤波的多传感器信息融合 | 第65-78页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 多传感器信息融合 | 第65-66页 |
| 4.3 基于扩展Kalman滤波的多传感器融合 | 第66-68页 |
| 4.4 轮式移动机器人运动学模型 | 第68-70页 |
| 4.5 观测方程 | 第70页 |
| 4.6 扩展卡尔曼滤波器的设计 | 第70-71页 |
| 4.7 传感器数据有效性检查 | 第71-73页 |
| 4.8 自适应卡尔曼滤波 | 第73-74页 |
| 4.9 仿真研究 | 第74-77页 |
| 4.10 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 导航控制方法研究 | 第78-90页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 横向预测控制算法原理 | 第78-81页 |
| 5.3 基于最优控制理论确定主控回路状态反馈系数 | 第81-82页 |
| 5.4 横向预测控制仿真研究 | 第82-83页 |
| 5.5 高速车辆横向控制研究 | 第83-89页 |
| 5.5.1 轮式车辆动力学模型 | 第84-85页 |
| 5.5.2 高速车辆横向模糊控制 | 第85-87页 |
| 5.5.3 高速车辆横向模糊控制仿真研究 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 系统标定 | 第90-108页 |
| 6.1 引言 | 第90页 |
| 6.2 摄像机标定 | 第90-105页 |
| 6.2.1 摄像机成像模型 | 第92页 |
| 6.2.2 摄像机的内、外部参数 | 第92-95页 |
| 6.2.3 内、外部参数标定算法 | 第95-98页 |
| 6.2.4 内、外部参数初值确定方法 | 第98-99页 |
| 6.2.5 内、外部参数标定实验结果与分析 | 第99-105页 |
| 6.3 前轮转角传感器标定 | 第105-106页 |
| 6.4 车速传感器标定 | 第106-107页 |
| 6.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第七章 农用轮式移动机器人原型设计及实验研究 | 第108-119页 |
| 7.1 引言 | 第108页 |
| 7.2 车轮转速传感器信号采集装置 | 第108-111页 |
| 7.3 前轮转角的校正原理和方法 | 第111-113页 |
| 7.4 前轮转角的数字滤波 | 第113-114页 |
| 7.5 视觉导航系统控制程序设计 | 第114-115页 |
| 7.6 视觉导航实验结果与分析 | 第115-118页 |
| 7.7 本章小结 | 第118-119页 |
| 第八章 研究结论与今后工作的建议 | 第119-123页 |
| 8.1 研究结论 | 第119-120页 |
| 8.2 主要创新内容 | 第120-121页 |
| 8.3 对今后继续研究的建议 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-132页 |
| 博士研究生期间发表的论文 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |