六自由度机器人平滑轨迹规划与控仿一体化系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 运动学分析及控仿一体化方案设计 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人D-H参数模型 | 第14-16页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第16-17页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.5 控仿一体化方案设计 | 第19-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 六自由度机器人平滑轨迹规划算法研究 | 第22-45页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 运动规划 | 第22-28页 |
| 3.2.1 加速度曲线 | 第22-24页 |
| 3.2.2 SAP算法 | 第24-25页 |
| 3.2.2 AP算法 | 第25-27页 |
| 3.2.3 运动规划算法实现 | 第27-28页 |
| 3.3 直线插补算法 | 第28-29页 |
| 3.4 圆弧插补算法 | 第29-32页 |
| 3.5 直线与直线的过渡曲线规划 | 第32-37页 |
| 3.5.1 过渡曲线函数(blends) | 第32-33页 |
| 3.5.2 几何空间中的过渡曲线规划 | 第33-34页 |
| 3.5.3 多条直线的过渡曲线规划 | 第34-37页 |
| 3.6 直线与圆弧的过渡曲线规划 | 第37-40页 |
| 3.7 关节空间轨迹规划 | 第40-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六自由度机器人虚拟仿真系统 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 仿真系统的总体设计 | 第45-46页 |
| 4.3 基于OPENGL的机器人三维模型构建 | 第46-48页 |
| 4.3.1 OpenGL简介及其应用 | 第46-47页 |
| 4.3.2 机器人的三维模型构建 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真机器人的示教系统设计 | 第48-52页 |
| 4.4.1 示教系统的总体结构设计 | 第48-49页 |
| 4.4.2 正逆运动学仿真 | 第49-50页 |
| 4.4.3 插补算法仿真 | 第50-51页 |
| 4.4.4 仿真机器人的示教演示 | 第51-52页 |
| 4.5 仿真机器人的示教编程系统 | 第52-54页 |
| 4.5.1 机器人的指令转化 | 第52-53页 |
| 4.5.2 仿真机器人的模拟示教 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 控仿一体化系统设计及实验研究 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 控仿一体化系统的总体设计 | 第55-56页 |
| 5.3 控仿一体化系统的硬件设计 | 第56-57页 |
| 5.3 控仿一体化系统的软件设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 一体化系统的软件界面设计 | 第57-59页 |
| 5.3.2 一体化系统的程序设计 | 第59-60页 |
| 5.4 实验研究与调试 | 第60-63页 |
| 5.4.1 系统硬件调试 | 第60-61页 |
| 5.4.2 轨迹规划实验研究 | 第61-63页 |
| 5.5 本章总结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第70页 |
