基于刚度约束的3-(?)RS并联动力头轻量化设计
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 运动学性能评价 | 第18-19页 |
| 1.2.2 静刚度建模 | 第19-20页 |
| 1.2.3 刚度设计理论与方法 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 几何与运动学约束 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学逆解 | 第22-28页 |
| 2.2.1 系统描述与坐标系建立 | 第22-24页 |
| 2.2.2 位置逆解 | 第24-27页 |
| 2.2.3 速度逆解 | 第27-28页 |
| 2.3 运动学性能指标 | 第28-29页 |
| 2.4 几何与运动学约束 | 第29-33页 |
| 2.4.1 被动关节转角约束 | 第29-31页 |
| 2.4.2 运动学性能约束 | 第31-33页 |
| 2.5 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 考虑重力场的静刚度半解析建模 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 考虑重力场的静刚度模型 | 第34-42页 |
| 3.2.1 静力学建模 | 第34-36页 |
| 3.2.2 静变形建模 | 第36-37页 |
| 3.2.3 静刚度建模 | 第37-38页 |
| 3.2.4 界面柔度的半解析建模 | 第38-42页 |
| 3.3 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 设计变量灵敏度分析 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 设计变量及其关系 | 第43-47页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第43-45页 |
| 4.2.2 设计变量间的关系 | 第45-47页 |
| 4.3 灵敏度分析 | 第47-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 轻量化设计与静、动态特性分析 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 轻量化设计 | 第54-62页 |
| 5.2.1 设计流程 | 第54-56页 |
| 5.2.2 末端刚度需求与刚度匹配准则 | 第56-58页 |
| 5.2.3 优化设计 | 第58-62页 |
| 5.3 静、动态特性分析 | 第62-67页 |
| 5.3.1 半解析法 | 第62-64页 |
| 5.3.2 有限元法 | 第64-67页 |
| 5.4 小结 | 第67-69页 |
| 第六章 全文结论与工作展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文结论 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
