| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 常用自主导航方法 | 第10-13页 |
| 1.2.2 基于星敏感器的天文导航 | 第13-14页 |
| 1.2.3 地磁/天文自主导航 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 地磁/天文自主导航方法设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于星敏感器/红外地平仪的天文导航 | 第17-21页 |
| 2.2.1 传感器及其工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 基于星敏感器/红外地平仪的天文导航的原理 | 第19-20页 |
| 2.2.3 基于星敏感器/红外地平仪的天文导航的缺点 | 第20-21页 |
| 2.3 地磁导航 | 第21-25页 |
| 2.3.1 地磁场及其主要参数 | 第21-23页 |
| 2.3.2 磁强计与地磁场强度的测量 | 第23页 |
| 2.3.3 地磁导航的原理 | 第23-24页 |
| 2.3.4 地磁导航的缺点 | 第24-25页 |
| 2.4 地磁/天文自主导航方法 | 第25-26页 |
| 2.4.1 地磁/天文自主导航方法的提出 | 第25页 |
| 2.4.2 地磁天文自主导航方法的原理 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 地磁/天文自主导航系统模型的建立 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 时间系统 | 第28-29页 |
| 3.2.1 时间计量标准 | 第28-29页 |
| 3.2.2 时间标示法 | 第29页 |
| 3.3 坐标系系统 | 第29-33页 |
| 3.3.1 参考坐标系 | 第30-31页 |
| 3.3.2 坐标系间相互转换关系 | 第31-33页 |
| 3.4 地磁场模型 | 第33-36页 |
| 3.4.1 IGRF国际参考地磁场 | 第33-34页 |
| 3.4.2 IGRF地磁场强度的推导 | 第34-36页 |
| 3.5 地磁/天文自主导航系统状态空间模型的建立 | 第36-39页 |
| 3.5.1 地磁/天文自主导航系统状态方程 | 第36-37页 |
| 3.5.2 地磁/天文自主导航系统量测方程 | 第37-39页 |
| 3.5.3 地磁/天文导航系统状态空间模型的离散化 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 地磁/天文自主导航系统滤波算法 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 贝叶斯滤波理论 | 第40-44页 |
| 4.2.1 递推贝叶斯估计原理 | 第40-42页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波（KF） | 第42-44页 |
| 4.3 地磁/天文自主导航系统滤波算法的设计 | 第44-53页 |
| 4.3.1 扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第44-45页 |
| 4.3.2 无迹卡尔曼滤波（UKF） | 第45-50页 |
| 4.3.3 自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF） | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 地磁/天文自主导航方法的仿真及性能分析 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 仿真程序的设计 | 第54-55页 |
| 5.3 仿真条件的选择 | 第55-56页 |
| 5.4 UKF算法数值仿真及性能分析 | 第56-62页 |
| 5.4.1 UKF算法的实现过程 | 第56-57页 |
| 5.4.2 基于UKF的地磁/天文自主导航方法仿真结果及分析 | 第57-61页 |
| 5.4.3 UKF算法总结 | 第61-62页 |
| 5.5 AUKF算法数值仿真及性能分析 | 第62-65页 |
| 5.5.1 AUKF算法的实现过程 | 第62页 |
| 5.5.2 基于AUKF的地磁/天文自主导航方法仿真结果及分析 | 第62-64页 |
| 5.5.3 AUKF算法总结 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
