| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 运动控制系统概述 | 第13-14页 |
| 1.2 运动控制系统的控制算法研究现状及分析 | 第14-23页 |
| 1.2.1 反馈控制方法 | 第14-21页 |
| 1.2.2 前馈补偿设计 | 第21-22页 |
| 1.2.3 复合控制设计 | 第22-23页 |
| 1.3 本论文的选题意义 | 第23-24页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第24-26页 |
| 第二章 基于连续滑模的永磁同步电机伺服系统速度控制 | 第26-50页 |
| 2.1 引言 | 第26-28页 |
| 2.2 预备知识 | 第28-30页 |
| 2.3 系统模型和问题描述 | 第30-31页 |
| 2.4 速度控制器设计 | 第31-37页 |
| 2.4.1 基于连续滑模的速度控制器设计 | 第31-34页 |
| 2.4.2 复合速度控制器设计 | 第34-37页 |
| 2.5 仿真和实验结果 | 第37-45页 |
| 2.5.1 数值仿真 | 第37-40页 |
| 2.5.2 实验结果 | 第40-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-50页 |
| 第三章 基于连续终端滑模的永磁同步电机伺服系统速度控制 | 第50-65页 |
| 3.1 引言 | 第50-51页 |
| 3.2 预备知识和问题描述 | 第51-53页 |
| 3.3 速度控制器设计 | 第53-58页 |
| 3.3.1 基于连续终端滑模的速度控制器设计 | 第53-55页 |
| 3.3.2 复合速度控制器设计 | 第55-58页 |
| 3.4 仿真和实验结果 | 第58-64页 |
| 3.4.1 数值仿真 | 第59-60页 |
| 3.4.2 实验结果 | 第60-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于时变扰动补偿的有限时间输出反馈控制及其在刚性机械臂的应用 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65-67页 |
| 4.2 预备知识与问题描述 | 第67-69页 |
| 4.3 基于时变扰动补偿的不确定系统有限时间输出反馈控制器设计 | 第69-73页 |
| 4.4 基于时变扰动补偿的刚性机械臂有限时间输出反馈位置控制器设计 | 第73-75页 |
| 4.5 实验结果 | 第75-82页 |
| 4.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 基于时变扰动补偿的柔性机械臂有限时间输出反馈位置控制 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83-84页 |
| 5.2 问题描述 | 第84-85页 |
| 5.3 基于时变扰动补偿的柔性机械臂有限时间输出反馈位置控制器设计 | 第85-89页 |
| 5.4 数值仿真 | 第89-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 基于连续滑模的柔性机械臂不匹配扰动控制 | 第97-115页 |
| 6.1 引言 | 第97-98页 |
| 6.2 预备知识和问题描述 | 第98-100页 |
| 6.3 基于不匹配扰动抑制的柔性机械臂复合位置控制器设计 | 第100-106页 |
| 6.3.1 广义比例积分观测器设计 | 第101-103页 |
| 6.3.2 复合位置控制器设计 | 第103-106页 |
| 6.4 实验结果 | 第106-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第七章 基于连续终端滑模的柔性机械臂不匹配扰动控制 | 第115-127页 |
| 7.1 引言 | 第115-116页 |
| 7.2 问题描述 | 第116页 |
| 7.3 基于不匹配扰动抑制的柔性机械臂复合位置控制器设计 | 第116-120页 |
| 7.3.1 有限时间状态观测器设计 | 第116-118页 |
| 7.3.2 复合位置控制器设计 | 第118-120页 |
| 7.4 数值仿真 | 第120-125页 |
| 7.5 本章小结 | 第125-127页 |
| 第八章 本文工作总结与展望 | 第127-131页 |
| 8.1 结论 | 第127-129页 |
| 8.2 展望 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-144页 |
| 附录一 攻读博士学位期间研究成果 | 第144-147页 |
| 附录二 致谢 | 第147页 |
