基于联动机构的猕猴桃采摘末端执行器研制
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 果实物理力学特性研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 末端执行器结构研究 | 第14-17页 |
| 1.2.3 反凸轮机构轨迹槽研究 | 第17-18页 |
| 1.2.4 末端执行器控制系统研究 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 末端执行器方案的确定 | 第22-31页 |
| 2.1 基础研究 | 第22-28页 |
| 2.1.1 猕猴桃果实物理力学特性 | 第22页 |
| 2.1.2 猕猴桃果实生长分布 | 第22-26页 |
| 2.1.3 猕猴桃果实采摘方式 | 第26-27页 |
| 2.1.4 旋转扭断试验 | 第27-28页 |
| 2.2 末端执行器方案对比确定 | 第28-30页 |
| 2.2.1 末端执行器功能需求 | 第28页 |
| 2.2.2 末端执行器性能指标 | 第28-29页 |
| 2.2.3 末端执行器方案对比 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 末端执行器整体结构设计 | 第31-41页 |
| 3.1 末端执行器机械结构设计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 末端执行器结构参数确定 | 第31页 |
| 3.1.2 末端执行器抓持机构和卸果机构设计 | 第31-33页 |
| 3.1.3 反凸轮机构轨迹槽设计 | 第33-36页 |
| 3.2 末端执行器整体结构和运动原理 | 第36-38页 |
| 3.3 末端执行器运动过程仿真 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 末端执行器控制系统设计 | 第41-48页 |
| 4.1 末端执行器控制系统设计 | 第41-42页 |
| 4.2 末端执行器控制系统电路图 | 第42-43页 |
| 4.3 末端执行器控制系统硬件选取 | 第43-47页 |
| 4.4 末端执行器控制系统搭建 | 第47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 末端执行器样机试制和采摘试验 | 第48-56页 |
| 5.1 末端执行器样机试制 | 第48-49页 |
| 5.2 采摘验证试验 | 第49-54页 |
| 5.2.1 整机联动试验 | 第49-50页 |
| 5.2.2 实验室条件下采摘试验 | 第50-51页 |
| 5.2.3 田间采摘试验 | 第51-53页 |
| 5.2.4 田间采摘试验结果与分析 | 第53-54页 |
| 5.3 采摘后果实品质检测 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论和展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56页 |
| 6.2 创新点 | 第56-57页 |
| 6.3 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
