| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 节律控制相关技术研究现状与发展方向 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机械结构的节律控制技术研究 | 第9页 |
| 1.2.2 机械电子一体化技术的发展情况 | 第9-10页 |
| 1.2.3 国内外交流伺服控制技术的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.4 多电机协同节律控制发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 环形智能填装系统控制总体方案分析 | 第15-25页 |
| 2.1 环形智能填装机构的总体设计介绍 | 第15页 |
| 2.2 环形填装机构的结构组成与控制方案分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 环形填装机构的结构组成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 环形填装机构的工作流程 | 第17-18页 |
| 2.2.3 系统节律控制要求 | 第18-19页 |
| 2.2.4 控制系统方案分析 | 第19-20页 |
| 2.3 节律控制验证系统设计与分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 节律控制验证机构 | 第20-24页 |
| 2.3.2 验证控制方案设计 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 PMSM数学建模及FOC算法研究 | 第25-46页 |
| 3.1 坐标变换基本原理 | 第25-30页 |
| 3.1.1 三种坐标系的定义 | 第25-27页 |
| 3.1.2 坐标变换基本规律 | 第27-30页 |
| 3.2 永磁同步电动机的物理结构与数学建模分析 | 第30-34页 |
| 3.2.1 永磁同步电机在三相坐标系A-B-C上的基本数学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 PMSM在二维静止坐标系α-β上的数学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.3 PMSM在二维旋转坐标系d-q上的数学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 三相永磁同步电动机的FOC磁场定向控制技术 | 第34-39页 |
| 3.3.1 矢量控制的基本原理 | 第35-36页 |
| 3.3.2 矢量控制的电流控制方法 | 第36-38页 |
| 3.3.3 永磁同步电机的矢量控制结构 | 第38-39页 |
| 3.4 空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制技术 | 第39-46页 |
| 3.4.1 电压空间向量与磁通匝空间向量 | 第39-42页 |
| 3.4.2 空间矢量脉宽调制的理论基础 | 第42页 |
| 3.4.3 SVPWM调制算法 | 第42-46页 |
| 4 节律控制验证系统硬件设计 | 第46-55页 |
| 4.1 验证控制系统总体硬件结构 | 第46-47页 |
| 4.2 功率驱动模块电路 | 第47-49页 |
| 4.2.1 系统电源电路设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 驱动电路设计 | 第48-49页 |
| 4.3 主控模块电路 | 第49页 |
| 4.3.1 基于TMS320F2812的DSP最小系统 | 第49页 |
| 4.3.2 基于STM32F103RBT6的最小系统 | 第49页 |
| 4.4 通信模块电路 | 第49-50页 |
| 4.4.1 CAN总线通信电路 | 第49-50页 |
| 4.4.2 串口通信电路 | 第50页 |
| 4.5 信号检测电路 | 第50-52页 |
| 4.5.1 电流和电压检测电路 | 第50-51页 |
| 4.5.2 ADC模块程序设计 | 第51-52页 |
| 4.6 系统保护电路 | 第52-53页 |
| 4.7 电路实物介绍 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 节律控制验证系统软件设计 | 第55-69页 |
| 5.1 单电机PMSM伺服控制系统的软件设计 | 第55-61页 |
| 5.1.1 速度闭环调节 | 第55页 |
| 5.1.2 FOC算法实现 | 第55-56页 |
| 5.1.3 三电阻式相电流采样 | 第56-60页 |
| 5.1.4 转子位置初始化 | 第60-61页 |
| 5.2 系统CAN总线通信软件设计 | 第61-63页 |
| 5.2.1 CAN总线的分层结构 | 第62-63页 |
| 5.2.2 CAN通信软件设计 | 第63页 |
| 5.3 节律控制策略研究 | 第63-68页 |
| 5.3.1 节律控制验证机控制模型简化 | 第64页 |
| 5.3.2 伺服系统的扰动抑制 | 第64-65页 |
| 5.3.3 交叉耦合控制 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 节律控制验证实验与结果分析 | 第69-83页 |
| 6.1 实验系统介绍 | 第69-71页 |
| 6.1.1 节律控制验证机控制系统 | 第69页 |
| 6.1.2 激光位移检测仪 | 第69-71页 |
| 6.1.3 CAN通信调试模块 | 第71页 |
| 6.2 控制系统实验 | 第71-82页 |
| 6.2.1 控制系统CAN总线通信调试实验 | 第71-73页 |
| 6.2.2 单电机伺服控制系统调试实验 | 第73-79页 |
| 6.2.3 双电机节律控制验证实验 | 第79-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 7 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
