| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 弹药提升协调装置的国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 弹药提升协调装置的国内应用情况 | 第9页 |
| 1.2.2 弹药提升协调装置的国外应用情况 | 第9-11页 |
| 1.2.3 弹药提升协调装置的未来发展 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 两自由度弹药提升协调装置的设计 | 第13-36页 |
| 2.1 概述 | 第13页 |
| 2.2 两自由度弹药提升装置的设计 | 第13-35页 |
| 2.2.1 两自由度弹药提升协调装置的设计思路 | 第13-14页 |
| 2.2.2 两自由度弹药提升协调装置功能模块的划分 | 第14页 |
| 2.2.3 两自由度弹药提升协调装置托弹板模块设计 | 第14-28页 |
| 2.2.4 两自由度弹药提升协调装置旋转部分设计 | 第28-32页 |
| 2.2.5 两自由度弹药提升协调装置提升部分设计 | 第32-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 两自由度弹药提升协调装置的动力学仿真 | 第36-49页 |
| 3.1 多体仿真技术简介 | 第36-37页 |
| 3.2 两自由度弹药提升协调装置的传动链 | 第37-38页 |
| 3.2.1 推弹(取弹)部分传动链 | 第37页 |
| 3.2.2 转动提升部分传动链 | 第37-38页 |
| 3.3 两自由度弹药提升协调装置的动力学建模 | 第38-39页 |
| 3.4 链传动系统的建模与仿真 | 第39-45页 |
| 3.5 两自由度弹药提升协调装置的运动学仿真 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 两自由度弹药提升协调装置的控制 | 第49-60页 |
| 4.1 机电系统建模 | 第49-53页 |
| 4.1.1 电机数学模型建立 | 第49-51页 |
| 4.1.2 联合仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.2 基于MATLAB/Simulink的机电联合仿真 | 第53-57页 |
| 4.2.1 PID控制器概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 基于齐格勒-尼克尔斯法则的PID控制器参数调整 | 第55-56页 |
| 4.2.3 提升协调装置的位置控制 | 第56-57页 |
| 4.3 基础振动对两自由度弹药提升协调装置的影响 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 两自由度弹药提升协调装置比例模型的实验 | 第60-70页 |
| 5.1 三分之一比例模型简介 | 第60-61页 |
| 5.2 三分之一比例模型实验 | 第61-67页 |
| 5.2.1 实验装置简介 | 第61-64页 |
| 5.2.2 实验内容及数据 | 第64-67页 |
| 5.3 比例模型动力学模型仿真 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 全文总结和展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
