| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 室内定位研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 惯导定位发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 基于MEMS惯性元件的基本导航算法 | 第19-31页 |
| 2.1 基于惯性传感器的室内定位算法 | 第19页 |
| 2.2 惯性导航的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.3 惯性导航常用坐标系及其转换关系 | 第20-24页 |
| 2.3.1 惯导系统常用坐标系 | 第20-22页 |
| 2.3.2 惯性导航系统常用坐标系转换关系 | 第22-24页 |
| 2.4 惯性导航姿态解算算法综述 | 第24-28页 |
| 2.4.1 姿态更新算法分类 | 第24-26页 |
| 2.4.2 姿态更新算法比较 | 第26页 |
| 2.4.3 四元数姿态解算算法 | 第26-28页 |
| 2.5 速度积分及位置计算 | 第28-29页 |
| 2.6 卡尔曼滤波算法 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 室内定位与导航系统中误差分析与数据预处理 | 第31-57页 |
| 3.1 系统数据采集模块和数据采样方式 | 第31-36页 |
| 3.1.1 蓝牙MPU6050惯性传感器 | 第31-32页 |
| 3.1.2 Android智能手机电子罗盘 | 第32-35页 |
| 3.1.3 系统数据的采样方式 | 第35-36页 |
| 3.2 MPU6050惯性传感器和手机电子罗盘的误差分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 惯性系统误差来源 | 第36-37页 |
| 3.2.2 MPU6050陀螺仪的误差分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 MPU6050加速度计的误差分析 | 第38-40页 |
| 3.2.4 MPU6050磁力计误差分析 | 第40-41页 |
| 3.2.5 Android智能手机电子罗盘的误差分析 | 第41-42页 |
| 3.3 系统数据采集模块初始校准 | 第42-45页 |
| 3.3.1 MPU6050 MEMS惯性传感器的校准 | 第42-44页 |
| 3.3.2 Android智能手机电子罗盘的校准 | 第44-45页 |
| 3.4 MPU6050传感器和手机电子罗盘采样数据预处理 | 第45-55页 |
| 3.4.1 对加速度数据的IIR低通滤波算法 | 第45-47页 |
| 3.4.2 手机电子罗盘的航向数据的校正算法 | 第47-49页 |
| 3.4.3 行人运动姿态角的获取 | 第49-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 基于MEMS与手机电子罗盘融合算法的实现与改进 | 第57-69页 |
| 4.1 室内定位与导航系统的算法结构 | 第57-58页 |
| 4.2 室内定位与导航算法及其改进 | 第58-63页 |
| 4.2.1 基本惯性导航解算算法 | 第58-59页 |
| 4.2.2 零速度检测及修正算法 | 第59-62页 |
| 4.2.3 基于MEMS陀螺数据和手机电子罗盘数据的融合算法 | 第62-63页 |
| 4.3 室内定位与导航算法的实验验证 | 第63-68页 |
| 4.3.1 直线行走实验 | 第63-66页 |
| 4.3.2 矩形行走实验 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于Android的室内定位与导航系统的搭建和实验 | 第69-79页 |
| 5.1 室内定位与导航系统的总体框图 | 第69页 |
| 5.2 室内定位与导航系统的硬件组成 | 第69-70页 |
| 5.3 室内定位与导航系统的软件实现 | 第70-75页 |
| 5.3.1 Android手机平台及开发环境 | 第70-72页 |
| 5.3.2 手机定位系统软件的介绍 | 第72-73页 |
| 5.3.3 手机定位系统各模块的实现 | 第73-75页 |
| 5.4 室内定位与导航系统的验证实验 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 总结与展望 | 第79-83页 |
| 总结 | 第79-81页 |
| 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间所取得研究成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
