6-PSS并联机器人的运动学及动力学研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·并联机器人的位置分析 | 第11页 |
| ·并联机器人的工作空间分析 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的动力学分析 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 2 6-PSS 并联机器人位置分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·6-PSS 并联机器人位置逆解 | 第16-22页 |
| ·6-PSS 并联机器人 | 第16页 |
| ·坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第17-18页 |
| ·位置逆解 | 第18-22页 |
| ·6-PSS 并联机器人位置正解 | 第22-25页 |
| ·位置正解 | 第22-23页 |
| ·实例验证及数值仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 6-PSS 并联机器人工作空间分析 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第26-32页 |
| ·滑块之间的干涉及滑块位置限制 | 第26-27页 |
| ·运动副转角约束 | 第27-28页 |
| ·拉杆之间的干涉 | 第28-32页 |
| ·工作空间分析 | 第32-39页 |
| ·工作空间的定义 | 第32-33页 |
| ·工作空间的求解 | 第33-36页 |
| ·算例仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 6-PSS 并联机器人动力学分析 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·雅可比矩阵的计算 | 第41-43页 |
| ·拉格朗日动力学分析 | 第43-47页 |
| ·6-PSS 并联机器人模型简化方法与原则 | 第43-44页 |
| ·6-PSS 并联机器人动能分析 | 第44页 |
| ·6-PSS 并联机器人势能分析 | 第44-45页 |
| ·拉格朗日动力学模型的建立 | 第45-47页 |
| ·数值算例 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 6-PSS 并联机器人运动学及动力学仿真 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·Adams 软件简介 | 第50-51页 |
| ·6-PSS 并联机器人运动学仿真 | 第51-55页 |
| ·机械系统建模 | 第51-53页 |
| ·运动学仿真 | 第53-55页 |
| ·6-PSS 并联机器人动力学仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
