移动机器人定位与建图问题研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 本文研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.3 移动机器人定位与建模 | 第16-18页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4.1 定位 | 第18-19页 |
| 1.4.2 地图创建 | 第19-20页 |
| 1.4.3 即时定位与建模 | 第20-21页 |
| 1.5 研究内容与结构安排 | 第21-24页 |
| 1.5.1 基于WSN的定位 | 第21-22页 |
| 1.5.2 基于超声波的环境建模 | 第22页 |
| 1.5.3 基于EKF的机器人SLAM | 第22-23页 |
| 1.5.4 实验平台设计 | 第23页 |
| 1.5.5 结构安排 | 第23-24页 |
| 第二章 基于WSN的机器人定位研究 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 基于运动模型的WSN定位方法研究 | 第25-31页 |
| 2.2.1 基于运动模型的WSN定位 | 第26-30页 |
| 2.2.2 仿真与分析 | 第30-31页 |
| 2.3 基于高斯模型的WSN定位方法研究 | 第31-37页 |
| 2.3.1 基于高斯模型的定位方法 | 第32-34页 |
| 2.3.2 仿真与分析 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-40页 |
| 第三章 基于超声波的移动机器人环境建模 | 第40-64页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 超声波传感器特性分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 超声波传感器测距 | 第40-41页 |
| 3.2.2 超声波传感器特性分析 | 第41-43页 |
| 3.3 基于中心线模型的环境线特征提取研究 | 第43-49页 |
| 3.3.1 超声波感知模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 线特征提取 | 第44-47页 |
| 3.3.3 实验与分析 | 第47-49页 |
| 3.4 基于超声波高斯模型的环境建模研究 | 第49-62页 |
| 3.4.1 高斯模型与RCD | 第49-51页 |
| 3.4.2 基于超声波高斯模型的环境建模 | 第51-60页 |
| 3.4.3 实验与分析 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 移动机器人SLAM研究 | 第64-76页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 概率框架下的SLAM技术 | 第64-66页 |
| 4.2.1 EKF-SLAM | 第65-66页 |
| 4.2.2 FastSLAM | 第66页 |
| 4.3 EKF-SLAM能观性和一致性 | 第66-69页 |
| 4.3.1 EKF-SLAM系统能观性 | 第67-68页 |
| 4.3.2 EKF-SLAM一致性 | 第68-69页 |
| 4.4 增加位姿估计的EKF-SLAM | 第69-71页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 实验平台设计 | 第76-94页 |
| 5.1 整体结构 | 第76-77页 |
| 5.2 模型的建立 | 第77-79页 |
| 5.2.1 两轮差速驱动模型 | 第77-78页 |
| 5.2.2 驱动功率计算 | 第78-79页 |
| 5.3 硬件配置 | 第79-85页 |
| 5.3.1 核心单片机 | 第79-80页 |
| 5.3.2 电机与驱动 | 第80-82页 |
| 5.3.3 传感器 | 第82-83页 |
| 5.3.4 数据传送与存储 | 第83-85页 |
| 5.4 软件设计 | 第85-91页 |
| 5.4.1 BHC运动控制卡软件设计 | 第85-86页 |
| 5.4.2 PCA超声波测距与编码器计数 | 第86-87页 |
| 5.4.3 SD卡的单片机驱动 | 第87-89页 |
| 5.4.4 FATFS移植程序设计 | 第89-90页 |
| 5.4.5 Matlab GUI | 第90-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-94页 |
| 第六章 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 作者简介 | 第102页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
