| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 巡检机器人系统分析 | 第12-16页 |
| 1.3.1 巡检机器人的定位方式分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 巡检机器人地图系统分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 巡检机器人路径搜索分析 | 第14-15页 |
| 1.3.4 巡检机器人软硬件分析 | 第15页 |
| 1.3.5 巡检机器人性能分析 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 路径搜索方案分析 | 第17-26页 |
| 2.1 传统的最短路径搜索算法 | 第17-21页 |
| 2.1.1 广度优先搜索算法 | 第17-19页 |
| 2.1.2 深度优先搜索算法 | 第19-21页 |
| 2.2 A*搜索算法 | 第21-25页 |
| 2.2.1 估价函数 | 第21-22页 |
| 2.2.2 OPEN表与CLOSED表的实现 | 第22-23页 |
| 2.2.3 估价函数的确定 | 第23-25页 |
| 2.3 分层A*搜索算法 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统分析及总体方案设计 | 第26-34页 |
| 3.1 系统分析 | 第26页 |
| 3.2 系统软件设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 Ubuntu与ROS | 第27页 |
| 3.2.2 ROS系统结构 | 第27-30页 |
| 3.2.3 系统软件结构 | 第30-31页 |
| 3.3 系统硬件设计 | 第31-33页 |
| 3.3.1 Pioneer3机器人平台 | 第32页 |
| 3.3.2 工控机平台 | 第32页 |
| 3.3.3 差分GPS模块和IMU模块 | 第32-33页 |
| 3.3.4 ARM模块 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 地图系统构建 | 第34-50页 |
| 4.1 地图的选取 | 第34-36页 |
| 4.2 地图的编码及数据采集 | 第36-45页 |
| 4.2.1 地图的编码 | 第36-37页 |
| 4.2.2 GPS坐标采集 | 第37-38页 |
| 4.2.3 差分GPS校准 | 第38-42页 |
| 4.2.4 地图路段长度的获取 | 第42-45页 |
| 4.3 地图的分层 | 第45-47页 |
| 4.3.1 分层结构 | 第45-47页 |
| 4.3.2 分层结构的优点 | 第47页 |
| 4.4 地图的数据结构及存储 | 第47-49页 |
| 4.4.1 地图的数据结构 | 第47-48页 |
| 4.4.2 地图数据存储 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 程序设计及实验 | 第50-71页 |
| 5.1 程序设计 | 第50-56页 |
| 5.1.1 A*搜索算法程序设计 | 第50-51页 |
| 5.1.2 分层A*搜索算法程序设计 | 第51-56页 |
| 5.2 ROS程序设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 Map_Nav节点程序设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 Lct_node节点程序设计 | 第58页 |
| 5.2.3 Map_search_server节点程序设计 | 第58-59页 |
| 5.2.4 RosAria节点 | 第59页 |
| 5.3 搜索实验 | 第59-64页 |
| 5.4 实物实验 | 第64-70页 |
| 5.4.1 实验设置及准备 | 第64-65页 |
| 5.4.2 实物实验操作步骤 | 第65-67页 |
| 5.4.3 实物实验 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |