| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 视觉系统标定研究进展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人的视觉测量研究进展 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人的视觉控制研究进展 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究工作及解决的关键问题 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究工作 | 第16-17页 |
| 1.3.2 解决的关键问题 | 第17页 |
| 1.3.3 研究目标 | 第17-18页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 相关技术及工具综述 | 第19-31页 |
| 2.1 机器人的位置视觉伺服控制 | 第19-20页 |
| 2.2 基于位置的视觉控制的稳定性 | 第20-22页 |
| 2.3 图像空间到机器人末端笛卡儿空间的雅可比矩阵 | 第22-24页 |
| 2.4 焊缝视觉跟踪控制系统 | 第24-25页 |
| 2.5 ABB机器人介绍 | 第25-26页 |
| 2.5.1 IRB140机器人主要特点 | 第25页 |
| 2.5.2 IRB140机器人主要参数 | 第25-26页 |
| 2.6 工业机器人焊缝跟踪与涂胶系统软件功能 | 第26-27页 |
| 2.6.1 ISSeamTracking软件功能及模块 | 第26-27页 |
| 2.6.2 Demo软件功能及模块 | 第27页 |
| 2.7 工业机器人虚拟样机系统 | 第27-29页 |
| 2.7.1 虚拟样机开发工具 | 第27-28页 |
| 2.7.2 ADAMS软件介绍 | 第28-29页 |
| 2.8 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 系统的需求分析 | 第31-39页 |
| 3.1 项目基本情况 | 第31-35页 |
| 3.1.1 系统需求现状及条件约束 | 第31-32页 |
| 3.1.2 拟解决的问题及实现目标 | 第32页 |
| 3.1.3 实现的功能及满足的性能 | 第32-35页 |
| 3.2 系统整体架构及实现途径 | 第35-37页 |
| 3.2.1 系统架构及特点 | 第35-36页 |
| 3.2.2 新系统的研发内容 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 焊缝跟踪与涂胶系统的设计 | 第39-63页 |
| 4.1 系统整体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 工业机器人焊缝跟踪子系统的设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 系统组成 | 第40-41页 |
| 4.2.2 焊缝特征提取 | 第41-45页 |
| 4.2.3 特征点的坐标变换 | 第45-47页 |
| 4.3 工业机器人自动涂胶子系统的设计 | 第47-49页 |
| 4.3.1 系统组成 | 第47-48页 |
| 4.3.2 涂胶系统流程图 | 第48-49页 |
| 4.3.3 车窗匹配 | 第49页 |
| 4.4 电气控制系统的设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 主界面 | 第51-52页 |
| 4.4.2 系统状态界面 | 第52-53页 |
| 4.4.3 轨道界面 | 第53-54页 |
| 4.4.4 控制程序编写 | 第54页 |
| 4.5 工业机器人虚拟样机模型的建立 | 第54-58页 |
| 4.6 工业机器人运动轨迹规划与虚拟仿真 | 第58-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 焊缝跟踪与涂胶系统的实现 | 第63-71页 |
| 5.1 系统实现整体描述 | 第63页 |
| 5.2 工业机器人焊缝跟踪子系统的实现 | 第63-66页 |
| 5.2.1 ISSeamTracking软件使用 | 第63-65页 |
| 5.2.2 清枪剪丝机的使用 | 第65页 |
| 5.2.3 焊件更换 | 第65-66页 |
| 5.2.4 焊机系统使用 | 第66页 |
| 5.3 工业机器人自动涂胶子系统的实现 | 第66-69页 |
| 5.3.1 Demo软件使用 | 第66-68页 |
| 5.3.2 胶机系统的使用 | 第68页 |
| 5.3.3 玻璃吸取装置的使用 | 第68-69页 |
| 5.4 预期目标的实现与测试检验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-106页 |
| 附录一：焊接机器人程序 | 第79-89页 |
| 附录二：工业机器人自动涂胶程序 | 第89-106页 |