| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多智能体系统与多机器人系统 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容和论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 多机器人系统结构 | 第17-24页 |
| 2.1 单机器人控制结构 | 第17-19页 |
| 2.1.1 慎思式控制结构 | 第17页 |
| 2.1.2 反应式控制结构 | 第17-18页 |
| 2.1.3 基于行为式控制结构 | 第18-19页 |
| 2.1.4 混合式控制结构 | 第19页 |
| 2.2 多机器人系统控制结构 | 第19-21页 |
| 2.2.1 集中式结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 分布式结构 | 第20-21页 |
| 2.2.3 混合式结构 | 第21页 |
| 2.3 多机器人分布式系统体系结构 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人模块化设计 | 第24-30页 |
| 3.1 一个机器人模型 | 第24-25页 |
| 3.2 模块化设计 | 第25-27页 |
| 3.3 机器人运动模型与定位 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 多机器人协同控制方法 | 第30-45页 |
| 4.1 通信机制 | 第30-31页 |
| 4.2 编队方法 | 第31-33页 |
| 4.3 队形控制与跟踪 | 第33-35页 |
| 4.4 多机器人协同运动策略 | 第35-37页 |
| 4.4.1 动态熟人网 | 第35-36页 |
| 4.4.2 基于RFID校正及熟人网评估的协同方法 | 第36-37页 |
| 4.5 多机器人避碰与避障 | 第37-42页 |
| 4.5.1 基于势场的避碰 | 第38-39页 |
| 4.5.2 基于规则的避障 | 第39-41页 |
| 4.5.3 反应式避碰避障 | 第41-42页 |
| 4.6 算法步骤与分析 | 第42-43页 |
| 4.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第45-62页 |
| 5.1 硬件实验平台 | 第45-50页 |
| 5.2 软件实验平台及界面 | 第50-54页 |
| 5.2.1 监控界面设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 虚拟机器人构建 | 第52-54页 |
| 5.3 多机器人协同编队与跟踪实验 | 第54-61页 |
| 5.3.1 实验任务及实验环境 | 第54-55页 |
| 5.3.2 实验过程描述 | 第55-58页 |
| 5.3.3 实验结果及数据分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |