空间机器人动力学参数实时解算系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 动力学计算研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 FPGA发展现状 | 第14-16页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 空间机器人动力学参数解算方法研究 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间机器人建模参数 | 第18-19页 |
| 2.3 空间机器人动力学参数解算方法 | 第19-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 空间机器人动力学参数实时解算系统设计 | 第26-33页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 空间机器人动力学参数实时解算系统需求分析 | 第26-27页 |
| 3.3 空间机器人动力学参数实时解算系统方案设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 FPGA选型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 数据类型选择 | 第29-30页 |
| 3.3.3 系统解算方案设计 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 空间机器人动力学参数实时解算系统研制 | 第33-51页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 系统总功能模块 | 第33-34页 |
| 4.3 系统各功能子模块 | 第34-48页 |
| 4.3.1 运动学正解求解模块 | 第35-37页 |
| 4.3.2 连杆角速度求解模块 | 第37-38页 |
| 4.3.3 关节处加速度求解模块 | 第38-40页 |
| 4.3.4 坐标系转换模块 | 第40-42页 |
| 4.3.5 连杆惯性矩阵求解模块 | 第42-44页 |
| 4.3.6 离心力求解模块 | 第44-45页 |
| 4.3.7 关节力矩求解模块 | 第45-48页 |
| 4.4 系统逻辑资源分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统测试与实验验证 | 第51-59页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 系统测试平台搭建 | 第51-53页 |
| 5.2.1 硬件平台 | 第51-52页 |
| 5.2.2 软件平台 | 第52-53页 |
| 5.3 系统功能验证 | 第53-57页 |
| 5.4 系统性能验证 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
