| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 CAN总线在拖拉机上的研究现状 | 第10页 |
| 1.4 拖拉机自动导航研究现状 | 第10-12页 |
| 1.5 拖拉机自动导航转向控制策略研究现状 | 第12-13页 |
| 1.6 论文的研究目标及内容 | 第13-14页 |
| 1.7 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 拖拉机自动导航系统与自动转向系统 | 第15-27页 |
| 2.1 拖拉机自动导航系统组成 | 第15-17页 |
| 2.1.1 导航定位装置 | 第15-16页 |
| 2.1.2 导航控制器 | 第16-17页 |
| 2.1.3 智能终端 | 第17页 |
| 2.2 拖拉机自动导航系统原理 | 第17-18页 |
| 2.3 拖拉机自动转向系统 | 第18-20页 |
| 2.3.1 自动转向系统方案设计 | 第18-20页 |
| 2.4 拖拉机自动转向系统建模 | 第20-25页 |
| 2.4.1 拖拉机动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 基于MATLAB/SimHydraulic转向模型 | 第21-22页 |
| 2.4.3 基于传递函数的转向模型 | 第22-24页 |
| 2.4.4 转向模型仿真分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 自动导航系统转向控制策略研究 | 第27-51页 |
| 3.1 拖拉机自动转向控制策略 | 第27-28页 |
| 3.1.1 拖拉机自动转向控制策略选择依据 | 第27-28页 |
| 3.1.2 拖拉机自动转向控制策略设计流程 | 第28页 |
| 3.2 PID控制 | 第28-32页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 ITAE优化指标 | 第29-30页 |
| 3.2.3 PID控制器设计与实现 | 第30-32页 |
| 3.3 分数阶PID控制 | 第32-41页 |
| 3.3.1 分数阶微积分理论 | 第32-34页 |
| 3.3.2 分数阶PID控制器 | 第34-36页 |
| 3.3.3 Oustaloup近似化方法 | 第36页 |
| 3.3.4 基于频域的分数阶PID控制器的设计与实现 | 第36-41页 |
| 3.4 智能PID控制 | 第41-48页 |
| 3.4.1 智能控制 | 第41-42页 |
| 3.4.2 模糊自适应PID控制 | 第42-43页 |
| 3.4.3 模糊自适应PID控制器的设计与实现 | 第43-48页 |
| 3.5 拖拉机自动导航转向控制系统仿真 | 第48-50页 |
| 3.5.1 三种转向控制策略对比分析 | 第48-49页 |
| 3.5.2 自动转向系统仿真 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 拖拉机自动导航转向控制系统CAN总线设计 | 第51-63页 |
| 4.1 拖拉机自动导航转向控制系统CAN总线设计 | 第51-52页 |
| 4.2 转向控制系统通信协议设计 | 第52-54页 |
| 4.2.1 ISO 11783 协议标准 | 第52-53页 |
| 4.2.2 基于ISO 11783 的通信协议 | 第53-54页 |
| 4.3 转向控制系统硬件设计 | 第54-58页 |
| 4.3.1 收发模块 | 第54页 |
| 4.3.2 微控制器模块 | 第54-57页 |
| 4.3.3 电源模块 | 第57-58页 |
| 4.3.4 CAN通信模块及其抗干扰措施 | 第58页 |
| 4.4 转向控制节点软件设计 | 第58-61页 |
| 4.4.1 MC9S12XS128初始化子程序 | 第58-60页 |
| 4.4.2 MC9S12XS128发送及接受子程序 | 第60页 |
| 4.4.3 系统主程序 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 拖拉机自动导航转向控制系统试验研究 | 第63-67页 |
| 5.1 试验系统硬件组成 | 第63-64页 |
| 5.2 拖拉机直线行走控制测试 | 第64-66页 |
| 5.3 测试结论 | 第66-67页 |
| 6 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第75页 |
