| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 论文主要贡献与创新 | 第19页 |
| 1.4 论文结构组织 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 预备知识 | 第21-25页 |
| 2.1 技术引理 | 第21-22页 |
| 2.2 哈密顿原理 | 第22页 |
| 2.3 变分法 | 第22页 |
| 2.4 李雅普诺夫直接法 | 第22页 |
| 2.5 Backlash间隙非线性特性 | 第22-23页 |
| 2.6 有限差分法 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 柔性机械臂的数学模型分析 | 第25-31页 |
| 3.1 柔性机械臂模型概述 | 第25-26页 |
| 3.2 柔性机械臂动力学模型分析 | 第26-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第四章 柔性机械臂的边界控制策略与系统稳定性 | 第31-62页 |
| 4.1 基于精确模型的边界控制设计 | 第31-48页 |
| 4.1.1 边界控制方法的设计 | 第32-33页 |
| 4.1.2 系统稳定性与有界性分析 | 第33-41页 |
| 4.1.3 数字化仿真 | 第41-48页 |
| 4.1.4 小结 | 第48页 |
| 4.2 基于Backlash间隙的边界控制设计 | 第48-61页 |
| 4.2.1 边界控制方法的设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 系统稳定性与有界性分析 | 第50-58页 |
| 4.2.3 数字化仿真 | 第58-61页 |
| 4.2.4 小结 | 第61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于Flexible Link平台的实验验证 | 第62-72页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第62-67页 |
| 5.1.1 实验平台结构 | 第62-63页 |
| 5.1.2 实验平台模型验证 | 第63-67页 |
| 5.2 基于精确模型的边界控制实验 | 第67-69页 |
| 5.3 基于Backlash间隙的边界控制实验 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第80-82页 |