四旋翼飞行器自动降落研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼降落背景与方案研究 | 第16-36页 |
| 2.1 四旋翼飞行器 | 第16-27页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的组成 | 第16-21页 |
| 2.1.2 四旋翼运动的描述 | 第21-27页 |
| 2.2 四旋翼降落背景研究 | 第27-31页 |
| 2.3 确定研究方案 | 第31-32页 |
| 2.4 搭建实验平台 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 单四旋翼静平台降落 | 第36-57页 |
| 3.1 单四旋翼静平台降落的导航 | 第36-39页 |
| 3.1.1 三轴角速度与姿态角测量 | 第36-37页 |
| 3.1.2 速度测量 | 第37-38页 |
| 3.1.3 位置测量 | 第38-39页 |
| 3.2 四旋翼建模 | 第39-40页 |
| 3.3 四旋翼姿态控制 | 第40-45页 |
| 3.4 四旋翼速度控制 | 第45-47页 |
| 3.4.1 水平速度控制 | 第45-46页 |
| 3.4.2 竖向速度控制 | 第46-47页 |
| 3.5 四旋翼位置控制 | 第47-53页 |
| 3.5.1 水平位置控制 | 第48-51页 |
| 3.5.2 高度控制 | 第51-53页 |
| 3.6 单四旋翼静平台降落 | 第53-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 单四旋翼动平台降落 | 第57-64页 |
| 4.1 单四旋翼动平台降落特点与流程 | 第57-58页 |
| 4.2 动平台降落中的导航与通信 | 第58-60页 |
| 4.3 控制律的设计与实现 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 多四旋翼静平台编队降落 | 第64-72页 |
| 5.1 多四旋翼静平台编队进场降落分析与方案选择 | 第64-65页 |
| 5.2 分布式主从控制多机编队返航流程设计 | 第65-67页 |
| 5.3 多四旋翼编队进场控制 | 第67-71页 |
| 5.3.1 导航与通信 | 第67-68页 |
| 5.3.2 控制律设计 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第78-79页 |
