| Abstract | 第9-10页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| Acknowledgements | 第13-20页 |
| Chapter 1 Preface | 第20-30页 |
| 1.1 Foreword | 第20-21页 |
| 1.2 Research overview | 第21-24页 |
| 1.3 Description manners to system uncertainties | 第24-25页 |
| 1.4 Control approach for constrained flexible joint manipulator | 第25-26页 |
| 1.5 Research origination and motivation | 第26-28页 |
| 1.6 Significance of this paper | 第28-30页 |
| Chapter 2 Robust control of uncertain flexible joint manipulator | 第30-56页 |
| 2.1 Introduction | 第30页 |
| 2.2 Mechanical system with uncertainty | 第30-32页 |
| 2.3 Dynamical model of flexible joint manipulator with uncertainty | 第32-35页 |
| 2.4 Fundamental properties of inertia matrix | 第35-36页 |
| 2.5 The proposed robust controller | 第36-39页 |
| 2.6 Theoretical proof of the proposed robust controller | 第39-44页 |
| 2.7 Experimental verification | 第44-53页 |
| 2.8 Conclusions | 第53-56页 |
| Chapter 3 Adaptive robust control of uncertain flexible joint manipulator | 第56-86页 |
| 3.1 Introduction | 第56-57页 |
| 3.2 Flexible joint manipulator with unknown uncertainty bound | 第57-59页 |
| 3.3 Adaptive robust control design | 第59-62页 |
| 3.4 The proof of the stability | 第62-71页 |
| 3.5 Performance analysis of original system | 第71-75页 |
| 3.6 Experimental verification | 第75-80页 |
| 3.7 Conclusions | 第80-86页 |
| Chapter 4 Fuzzy dynamical system approach to the optimal control for flexible joint manipulator | 第86-118页 |
| 4.1 Introduction | 第86-87页 |
| 4.2 Preliminary: fuzzy mathematics | 第87-88页 |
| 4.3 Fuzzy dynamical model of flexible joint manipulator | 第88-92页 |
| 4.4 Deterministic adaptive robust control design | 第92-100页 |
| 4.5 Performance analysis of original system | 第100-104页 |
| 4.6 Optimal gain design of control parameters | 第104-108页 |
| 4.7 Illustrative example | 第108-115页 |
| 4.8 Conclusions | 第115-118页 |
| Chapter 5 Dynamical model and control of constrained mechanical system | 第118-132页 |
| 5.1 Introduction | 第118-119页 |
| 5.2 Moore-Penrose generalized inverse | 第119-122页 |
| 5.3 Mechanical system subject to the constraint | 第122-124页 |
| 5.4 Udwadia-Kalaba equation | 第124-127页 |
| 5.5 Discussion of the constraint | 第127-130页 |
| 5.6 Constraint force servo control design | 第130-131页 |
| 5.7 Conclusions | 第131-132页 |
| Chapter 6 Constraint force servo control for uncertain flexible joint manipulator | 第132-164页 |
| 6.1 Introduction | 第132-133页 |
| 6.2 Preliminaries | 第133-135页 |
| 6.3 Fuzzy described system model of constrained flexible joint manipulator | 第135-139页 |
| 6.4 Adaptive robust constraint force servo control design | 第139-148页 |
| 6.5 Optimal gains design | 第148-154页 |
| 6.6 Illustrative Example | 第154-161页 |
| 6.7 Conclusions | 第161-164页 |
| Chapter 7 Conclusions and future work | 第164-170页 |
| 7.1 Dissertation summary | 第164-166页 |
| 7.2 Innovations | 第166-167页 |
| 7.3 Prospect | 第167-170页 |
| 附录:总结和展望(中文) | 第170-174页 |
| References | 第174-184页 |
| Academic activities and achievements | 第184-185页 |
