| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 理论意义和应用价值 | 第9-10页 |
| 1.3 船舶避碰决策的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 狭水道避碰决策的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.4 未来发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 狭水道概述 | 第14-19页 |
| 2.1 狭水道通航环境的分析 | 第14-16页 |
| 2.1.1 狭水道的定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 狭水道的特点及航行注意事项 | 第15-16页 |
| 2.1.3 《规则》及地方法规的相关规定 | 第16页 |
| 2.2 岸壁效应对船舶航行的影响 | 第16-17页 |
| 2.3 船间效应对船舶航行的影响 | 第17页 |
| 2.4 浅水效应对船舶航行的影响 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 避碰基本理论 | 第19-27页 |
| 3.1 碰撞过程 | 第19-20页 |
| 3.1.1 自由行动阶段 | 第19页 |
| 3.1.2 形成碰撞危险 | 第19页 |
| 3.1.3 形成紧迫局面 | 第19-20页 |
| 3.1.4 形成紧迫危险 | 第20页 |
| 3.1.5 发生碰撞 | 第20页 |
| 3.2 互见中会遇态势的划分 | 第20-21页 |
| 3.2.1 互见中狭水道内会遇态势划分 | 第20-21页 |
| 3.2.2 对遇和追越时的船间责任 | 第21页 |
| 3.3 安全会遇距离 | 第21-22页 |
| 3.4 避碰行动的时机 | 第22页 |
| 3.5 避碰几何 | 第22-26页 |
| 3.5.1 坐标系的建立 | 第22-25页 |
| 3.5.2 避让方式 | 第25-26页 |
| 3.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 狭水道船舶领域模型 | 第27-55页 |
| 4.1 狭水道船舶领域模型的研究概述 | 第27-34页 |
| 4.2 狭水道船舶领域模型的构建 | 第34-54页 |
| 4.2.1 本文对船舶领域的理解 | 第35-36页 |
| 4.2.2 狭水道内对遇、追越时船舶领域左右半轴的取值 | 第36-40页 |
| 4.2.3 狭水道内对遇、追越时船舶领域首尾半轴的取值 | 第40-46页 |
| 4.2.4 动界的确定 | 第46-52页 |
| 4.2.5 本文的船舶领域及动界模型 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于船舶领域的避碰决策及仿真 | 第55-64页 |
| 5.1 狭水道的避碰决策思路 | 第55-57页 |
| 5.2 基于MATLAB的仿真验证 | 第57-63页 |
| 5.2.1 对遇局面仿真 | 第57-59页 |
| 5.2.2 避让固定障碍物的仿真 | 第59-60页 |
| 5.2.3 追越过程仿真 | 第60-62页 |
| 5.2.4 减速跟驰仿真 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 不足与展望 | 第65-66页 |
| 6.2.1 不足 | 第65页 |
| 6.2.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |