| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·本文研究主要内容和研究重点 | 第14-16页 |
| 2 下肢外骨骼机器人结构及液压驱动系统设计 | 第16-37页 |
| ·人体下肢步态周期及各关节运动 | 第16-18页 |
| ·下肢外骨骼机器人结构及工作原理 | 第18-19页 |
| ·下肢外骨骼机器人结构 | 第18页 |
| ·下肢外骨骼机器人电液伺服系统工作原理 | 第18-19页 |
| ·液压技术在机器人领域中的发展趋势 | 第19页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压驱动系统原理方案设计 | 第19-26页 |
| ·下肢外骨骼机器人电液伺服系统设计指标及工况分析 | 第19-22页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压驱动系统方案 | 第22-25页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压驱动系统方案的决策 | 第25-26页 |
| ·液压系统的压力值的确定 | 第26页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压系统各液压元件的设计计算 | 第26-36页 |
| ·液压缸的设计计算 | 第26-32页 |
| ·液压泵流量与排量的计算及电机选型 | 第32-33页 |
| ·液压阀的选型 | 第33-34页 |
| ·液压辅助元件的选择 | 第34-36页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压驱动系统装配图 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计 | 第37-50页 |
| ·电液伺服控制系统概述 | 第37页 |
| ·伺服阀与液压缸数学模型的确定 | 第37-41页 |
| ·伺服阀流量方程的推导 | 第38-39页 |
| ·液压缸流量连续性方程的推导 | 第39-40页 |
| ·液压缸力平衡方程的推导 | 第40-41页 |
| ·下肢外骨骼机器人电液伺服系统模型建立 | 第41-44页 |
| ·下肢外骨骼机器人电液伺服控制原理 | 第41-42页 |
| ·下肢外骨骼机器人阀控缸传递函数的建立 | 第42-43页 |
| ·下肢外骨骼机器人大腿摆动角度与液压杆屈伸长度的几何关系 | 第43-44页 |
| ·控制函数各参数的确定 | 第44页 |
| ·PID控制器参数整定及电液伺服控制系统性能分析 | 第44-47页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第44-45页 |
| ·外骨骼机器人电液伺服控制系统动态性能分析 | 第45-46页 |
| ·外骨骼机器人电液伺服控制系统跟随性能分析 | 第46-47页 |
| ·基于Matlab/Simulink的电液伺服系统人体步态跟随仿真 | 第47-49页 |
| ·Smulink工具简介 | 第47-48页 |
| ·电液伺服系统仿真模型的建立 | 第48-49页 |
| ·电液伺服系统人体跟随情况仿真结果及分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 下肢外骨骼机器人物理建模与仿真 | 第50-60页 |
| ·Simhydraulics简介 | 第50页 |
| ·基于Matlab/Simhydraulics环境下的物理模型的建立 | 第50-55页 |
| ·物理模型的建立 | 第50-54页 |
| ·模型参数的设置 | 第54-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 结论与展望 | 第60-63页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-70页 |
| 附录1 液压缸装配图 | 第70-71页 |
| 附录2 液压系统装配图 | 第71页 |
