| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及其局限性 | 第8-11页 |
| ·平地步态失稳研究 | 第8-10页 |
| ·坡道步态失稳研究 | 第10-11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 人体下肢肌肉和肌电信号概述 | 第12-21页 |
| ·下肢骨骼肌肉概述 | 第12-17页 |
| ·下肢骨骼肌肉分类 | 第12页 |
| ·参与人体下肢各关节运动的主要肌群 | 第12-14页 |
| ·行走试验的肌群选取 | 第14-17页 |
| ·肌电信号概述 | 第17-21页 |
| ·肌电信号产生原理 | 第17页 |
| ·表面肌电信号概述 | 第17-21页 |
| 3 试验方案设计 | 第21-30页 |
| ·试验对象 | 第21页 |
| ·实验设备 | 第21-23页 |
| ·试验设计 | 第23-26页 |
| ·试验设计步骤 | 第23-26页 |
| ·试验注意事项 | 第26页 |
| ·测试指标 | 第26-29页 |
| ·步态参数 | 第26-28页 |
| ·肌电参数 | 第28-29页 |
| ·试验数据处理 | 第29-30页 |
| 4 湿滑介质扰动下自适应平衡反应分析 | 第30-83页 |
| ·坡度为0湿滑介质扰动下自适应平衡反应分析 | 第30-47页 |
| ·步态参数分析 | 第30-34页 |
| ·下肢肌电参数显著性分析 | 第34-47页 |
| ·本节小结 | 第47页 |
| ·坡度为1：12湿滑介质扰动下自适应平衡反应分析 | 第47-65页 |
| ·步态参数分析 | 第47-51页 |
| ·下肢肌电参数显著性分析 | 第51-64页 |
| ·本节小结 | 第64-65页 |
| ·坡度为1：10湿滑介质扰动下自适应平衡反应分析 | 第65-83页 |
| ·步态参数分析 | 第65-68页 |
| ·下肢肌电参数显著性分析 | 第68-81页 |
| ·本节小结 | 第81-83页 |
| 5 坡度扰动下自适应平衡反应分析 | 第83-103页 |
| ·坡度扰动下步态参数分析 | 第83-86页 |
| ·时-空参数分析 | 第83-84页 |
| ·运动学参数分析 | 第84-86页 |
| ·坡度扰动下下肢肌电参数变化规律分析 | 第86-102页 |
| ·平均幅值分析 | 第87-92页 |
| ·肌电积分分析 | 第92-98页 |
| ·峰值分析 | 第98-100页 |
| ·时间参数分析 | 第100-101页 |
| ·肌肉的协同收缩率分析 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 6 双足机器人自适应平衡控制方法探究 | 第103-114页 |
| ·坡度为0时双足机器人自适应平衡控制方法探究 | 第103-107页 |
| ·坡度为1：12时双足机器人自适应平衡控制方法探究 | 第107-110页 |
| ·坡度为1：10时双足机器人自适应平衡控制方法探究 | 第110-114页 |
| 7 总结和展望 | 第114-116页 |
| ·全文工作总结 | 第114页 |
| ·研究展望 | 第114-116页 |
| 8 参考文献 | 第116-122页 |
| 9 致谢 | 第122页 |