基于GPS/INS的MMS组合导航方法研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·发展现状 | 第10-17页 |
| ·MMS发展 | 第10-11页 |
| ·GPS发展 | 第11-13页 |
| ·INS发展 | 第13-15页 |
| ·GPS/INS组合发展 | 第15-17页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第17页 |
| ·论文研究背景及选题意义 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容安排 | 第18-19页 |
| 2 组合导航系统的设计与实现 | 第19-37页 |
| ·MMS基本组成 | 第19-20页 |
| ·GPS卫星导航系统 | 第20-23页 |
| ·组成与概况 | 第20-21页 |
| ·卫星导航基本原理 | 第21-23页 |
| ·惯性导航系统 | 第23-28页 |
| ·惯性导航原理及特点 | 第23-24页 |
| ·惯性导航系统中常用的坐标系定义 | 第24-28页 |
| ·GPS/INS组合导航 | 第28-33页 |
| ·组合导航模式 | 第28-30页 |
| ·GPS/INS组合系统结构 | 第30-31页 |
| ·基于松组合工作方式下系统数据处理 | 第31-33页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第33-37页 |
| ·滤波原理介绍 | 第33-34页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第34-36页 |
| ·基于卡尔曼滤波技术的组合导航系统 | 第36-37页 |
| 3 动态条件下的组合导航系统预测精度研究 | 第37-47页 |
| ·GPS误差源简介 | 第37页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第37-42页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第38页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第38-39页 |
| ·姿态误差方程 | 第39-40页 |
| ·速度误差方程 | 第40-41页 |
| ·位置误差方程 | 第41-42页 |
| ·动态条件下捷联惯导系统的误差模型及特性分析 | 第42-47页 |
| 4 组合导航技术仿真与实验研究 | 第47-60页 |
| ·实验设备及软件 | 第47-49页 |
| ·组合系统的仿真验证 | 第49-51页 |
| ·室内外组合导航实验 | 第51-60页 |
| 5 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 作者简历 | 第63-65页 |
| 学位论文数据集 | 第65页 |
