基于自适应滑模控制的液压自动调平控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1.绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·调平技术的国内外研究现状及其发展趋势 | 第11-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2.系统的总体方案设计 | 第16-30页 |
| ·系统的硬件结构组成 | 第16页 |
| ·传感器的选型 | 第16-18页 |
| ·倾角传感器 | 第17页 |
| ·压力传感器 | 第17-18页 |
| ·控制器的选择 | 第18-21页 |
| ·调平系统常用控制器 | 第18-19页 |
| ·PLC概述 | 第19-20页 |
| ·PLC选型 | 第20-21页 |
| ·液压控制元件的选择 | 第21-22页 |
| ·运载平台调平策略的研究 | 第22-28页 |
| ·位置误差控制调平法 | 第23-27页 |
| ·角度误差控制调平法 | 第27页 |
| ·调平控制策略的确定 | 第27-28页 |
| ·控制方式的确定 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3.系统数学模型的建立 | 第30-41页 |
| ·系统的结构组成 | 第30-31页 |
| ·比例阀控液压缸数学模型的建立 | 第31-37页 |
| ·滑阀的线性化流量方程 | 第32-34页 |
| ·比例阀控液压缸流量连续性方程 | 第34-35页 |
| ·液压缸负载力平衡方程 | 第35-36页 |
| ·阀控液压缸的传递函数 | 第36-37页 |
| ·系统的建模分析 | 第37页 |
| ·系统参数确定 | 第37-38页 |
| ·系统模型的校正分析 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4.自适应滑模控制器的设计及其仿真分析 | 第41-59页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第41-45页 |
| ·滑模控制 | 第41-44页 |
| ·阀控系统的滑模控制器设计 | 第44-45页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第45-52页 |
| ·自适应控制概述 | 第45-46页 |
| ·基于Lyapunov稳定性理论的自适应律的设计 | 第46-50页 |
| ·模型参考自适应控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·自适应滑模控制设计 | 第52-53页 |
| ·仿真分析 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5.算法的软件工程实现 | 第59-69页 |
| ·OPC技术 | 第59-61页 |
| ·程序设计 | 第61-63页 |
| ·MATLAB与PLC的连接设置 | 第63-67页 |
| ·系统的仿真运行 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6.总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
