基于MEMS的航姿系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| ·MEMS航姿系统的现状与发展趋势 | 第10-13页 |
| ·SOPC在航姿测量系统中的应用 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容及工作安排 | 第14-15页 |
| 第2章 MEMS航姿系统的工作原理及组成 | 第15-27页 |
| ·MEMS航姿测量系统概述 | 第15-16页 |
| ·捷联惯性导航的基本工作原理 | 第16-24页 |
| ·几种常用的参考坐标系 | 第16-18页 |
| ·坐标之间的转换 | 第18-19页 |
| ·惯导基本方程与原理 | 第19-21页 |
| ·姿态更新方程 | 第21-24页 |
| ·SOPC的相关原理及技术 | 第24-26页 |
| ·嵌入式软核处理器NiosⅡ | 第24-25页 |
| ·自定义用户指令和Avalon总线 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于MEMS航姿系统的硬件设计 | 第27-44页 |
| ·MEMS航姿系统的总体概括 | 第27-29页 |
| ·系统的硬件电路设计 | 第29-36页 |
| ·导航计算机电路设计 | 第29-31页 |
| ·MEMS惯性测量器件 | 第31-33页 |
| ·A/D转换电路 | 第33-34页 |
| ·航姿系统电源模块 | 第34-35页 |
| ·数据输出模块 | 第35页 |
| ·数据采集电路的设计 | 第35-36页 |
| ·三轴地磁传感器 | 第36-37页 |
| ·SOPC的总体构建 | 第37-43页 |
| ·NiosⅡ软核的结构 | 第37-38页 |
| ·NiosⅡ处理器内核的定制 | 第38-39页 |
| ·定时器内核的制定 | 第39页 |
| ·存储器SDRAM接口的定制 | 第39-40页 |
| ·UART内核的定制 | 第40页 |
| ·JTAG_UART内核的定制 | 第40-41页 |
| ·PIO内核的定制 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于MEMS航姿系统的软件设计 | 第44-54页 |
| ·姿态解算基本原理 | 第44-46页 |
| ·FIR数字滤波器的设计 | 第46-49页 |
| ·航姿系统的程序设计 | 第49-53页 |
| ·数据采集模块程序设计 | 第49-51页 |
| ·系统姿态解算程序设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 MEMS航姿系统的误差分析及仿真 | 第54-64页 |
| ·航姿系统误差分类 | 第54-55页 |
| ·MEMS航姿系统误差模型的建立 | 第55-56页 |
| ·MEMS陀螺仪数学模型 | 第55页 |
| ·MEMS加速度计数学模型 | 第55-56页 |
| ·MEMS航姿系统的标定实验 | 第56-61页 |
| ·航姿系统初始对准 | 第61页 |
| ·MEMS航姿系统仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
