| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1. 选题的来源、背景和意义 | 第12-25页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·手术机器人的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·手术机器人的现状和研究意义 | 第17-18页 |
| ·手术机器人机械臂控制的研究现状 | 第18-21页 |
| ·论文主要研究内容和创新点 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 手术机器人空间路径规划 | 第25-41页 |
| ·机械臂路径规划 | 第25页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第25-33页 |
| ·李雅普诺夫渐近稳定原理求解 | 第33-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机械臂控制方法 | 第41-63页 |
| ·模糊PID控制 | 第42-54页 |
| ·PWM脉宽调速 | 第54-57页 |
| ·手术机器人机械臂控制器 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 机器人体感交互系统 | 第63-81页 |
| ·KINECT开发 | 第63-67页 |
| ·计算人体手臂关节角 | 第67-72页 |
| ·机械臂关节角 | 第72-77页 |
| ·整体系统的实现 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-92页 |
| 附录 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |