基于STM32的四轴飞行器控制系统研究与设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·课题主要研究内容和章节安排 | 第20-21页 |
| 2 四轴飞行器原理和结构设计 | 第21-24页 |
| ·飞行原理 | 第21-22页 |
| ·四轴飞行器结构设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 硬件设计及制作 | 第24-34页 |
| ·芯片选型 | 第24-25页 |
| ·各模块电路设计及制作 | 第25-31页 |
| ·最小系统模块及外围接口 | 第26-27页 |
| ·电源模块 | 第27-28页 |
| ·姿态测量模块 | 第28-29页 |
| ·高度测量模块 | 第29-30页 |
| ·遥控模块 | 第30-31页 |
| ·PWM输出模块 | 第31页 |
| ·电路整体制作 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 软件设计及模块测试 | 第34-53页 |
| ·水平姿态测量模块测试 | 第34-42页 |
| ·坐标变换与四元数 | 第34-36页 |
| ·姿态解算算法 | 第36-42页 |
| ·航向测试 | 第42-45页 |
| ·传感器驱动和偏航角测量 | 第42-43页 |
| ·罗差补偿和倾斜补偿 | 第43-45页 |
| ·高度测量模块测试 | 第45-48页 |
| ·遥控信号模块和PWM输出模块测试 | 第48-49页 |
| ·模糊算法降低电池功耗 | 第49-51页 |
| ·硬件改进 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 四轴飞行器姿态控制方法 | 第53-60页 |
| ·PID控制器概述 | 第53-54页 |
| ·四轴飞行器姿态控制 | 第54-59页 |
| ·飞行器姿态变化力学分析 | 第54-55页 |
| ·PID控制 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与期望 | 第60-61页 |
| ·总结与分析 | 第60页 |
| ·期望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简历 | 第66-67页 |
| 附录1 飞控电路设计图 | 第67-68页 |
| 附录2 主要软件代码 | 第68-70页 |
