具有巡防勘察功能的四旋翼飞行器设计与导航系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-14页 |
| 1 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外相关技术的研究现状和发展趋势 | 第15-19页 |
| ·四旋翼飞行器的类别与发展概况 | 第15-18页 |
| ·四旋翼飞行器的导航方法 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 2 四旋翼飞行器总体方案设计 | 第21-25页 |
| ·设计的总体要求 | 第21-23页 |
| ·四旋翼飞行器的总体结构 | 第23-24页 |
| ·四旋翼飞行器的设计过程 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 四旋翼飞行器动力学建模与PID控制 | 第25-38页 |
| ·四旋翼飞行原理分析 | 第25-26页 |
| ·四旋翼动力学建模 | 第26-29页 |
| ·PID控制器设计 | 第29-35页 |
| ·控制过程分析 | 第29-30页 |
| ·PID控制方法 | 第30-31页 |
| ·姿态稳定控制 | 第31-33页 |
| ·高度稳定控制 | 第33-34页 |
| ·位置稳定控制 | 第34-35页 |
| ·PID控制器仿真 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 四旋翼飞行器硬件系统设计 | 第38-51页 |
| ·总体设计 | 第38-39页 |
| ·核心控制器模块 | 第39-41页 |
| ·电源模块 | 第41-42页 |
| ·姿态检测模块 | 第42-46页 |
| ·陀螺仪加速度计 | 第42-45页 |
| ·磁罗盘 | 第45-46页 |
| ·电机驱动模块 | 第46-47页 |
| ·无线通讯模块 | 第47-48页 |
| ·GPS模块 | 第48-49页 |
| ·PCB设计方法分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 四旋翼飞行器导航系统研究 | 第51-61页 |
| ·GPS模块定位过程分析 | 第51-52页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第52-55页 |
| ·姿态解算 | 第53-54页 |
| ·速度解算 | 第54-55页 |
| ·惯性卫星组合导航方法 | 第55-60页 |
| ·组合导航原理 | 第55-57页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第57-58页 |
| ·基于UFK的组合导航方法 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 飞行器功能验证实验 | 第61-68页 |
| ·定高悬停实验 | 第61-62页 |
| ·飞行姿态控制实验 | 第62-63页 |
| ·位置控制实验 | 第63-64页 |
| ·巡防勘察功能的实现 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 7 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 作者简历 | 第73页 |
