基于移动机器人的环境智能感知技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·移动机器人环境智能感知技术研究现状 | 第8-12页 |
| ·移动机器人路径规划技术研究现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人环境地图描述技术研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作和创新点 | 第12-14页 |
| ·本文内容安排 | 第12-13页 |
| ·本文创新点 | 第13-14页 |
| 第二章 基于移动机器人的环境智能感知技术 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·环境模型建立与更新 | 第14-19页 |
| ·环境模型的信息来源 | 第14-16页 |
| ·环境模型表示 | 第16页 |
| ·环境模型更新 | 第16-19页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第19-23页 |
| ·直方图创建 | 第19-20页 |
| ·值化直方图 | 第20-21页 |
| ·掩膜直方图创建 | 第21-22页 |
| ·代价计算与结果输出 | 第22页 |
| ·对VFH+算法陷入局部循环时的改进 | 第22-23页 |
| ·含语义信息的环境地图描述与展示 | 第23-26页 |
| ·特征检测 | 第24-25页 |
| ·相似度匹配 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人路径规划 | 第27-41页 |
| ·基于固定活动窗的局部路径规划方法存在的问题 | 第27-30页 |
| ·环境模型和障碍物复杂度建模 | 第30页 |
| ·基于多视野多分辨率思想的移动机器人路径规划算法 | 第30-40页 |
| ·视野层次确定 | 第30-32页 |
| ·各层视野分辨率处理 | 第32-35页 |
| ·自由通行扇区搜索和候选方向确定 | 第35-37页 |
| ·目标行驶方向确定 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 含物体语义信息的地图构建 | 第41-49页 |
| ·栅格地图作为环境地图展示存在的问题 | 第41-42页 |
| ·克服栅格地图无法表示物体整体的方法 | 第42-44页 |
| ·克服栅格地图无物体语义信息的方法 | 第44-48页 |
| ·基于SIFT方法提取物体语义信息的原理 | 第44-47页 |
| ·语义信息的存储、检索和展示 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿真实验分析 | 第49-59页 |
| ·仿真平台系统架构 | 第49-51页 |
| ·路径规划算法实验平台架构 | 第49-50页 |
| ·整体系统实验平台架构 | 第50-51页 |
| ·模块实验与分析 | 第51-56页 |
| ·软件滤波器实验 | 第51-52页 |
| ·局部循环跳出机制实验 | 第52-53页 |
| ·基于多视野多分辨率思想的局部路径规划实验 | 第53-55页 |
| ·语义地图构建与展示实验 | 第55-56页 |
| ·综合实验与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
