基于DSP的小型无人机捷联惯导姿态解算系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·发展现状 | 第10-11页 |
| ·国内外无人机的发展与现状 | 第10-11页 |
| ·国内外捷联惯导的发展与现状 | 第11页 |
| ·论文章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 捷联惯导系统的基本理论 | 第13-31页 |
| ·常用坐标系 | 第13-16页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第13-15页 |
| ·常用坐标系间的转换 | 第15-16页 |
| ·无人机的姿态角 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统 | 第17-18页 |
| ·导航的基本概念 | 第17页 |
| ·惯性导航的工作原理 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统 | 第18-19页 |
| ·平台惯导和捷联惯导的工作原理 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统的特点 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统姿态算法 | 第19-28页 |
| ·欧拉角法 | 第20-21页 |
| ·方向余弦法 | 第21-22页 |
| ·四元数法 | 第22-26页 |
| ·姿态角的计算 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统速度和位置的计算 | 第28-30页 |
| ·速度的计算 | 第28-30页 |
| ·位置的计算 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 姿态测量硬件系统的设计 | 第31-39页 |
| ·系统方案设计 | 第31-32页 |
| ·微处理器 | 第32-34页 |
| ·惯性测量单元 | 第34-37页 |
| ·JTAG 接口模块 | 第37-38页 |
| ·电源 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 姿态解算软件系统的设计 | 第39-53页 |
| ·DSP 开发环境的介绍 | 第39-41页 |
| ·CCSv4 的概述 | 第39-40页 |
| ·CCSv4 的主要功能 | 第40页 |
| ·CCSv4 开发步骤的介绍 | 第40-41页 |
| ·CCSv4 的软件开发流程 | 第41页 |
| ·系统初始化 | 第41-42页 |
| ·串行外设总线 SPI | 第42-46页 |
| ·SPI 简介 | 第42-43页 |
| ·SPI 时钟配置 | 第43-44页 |
| ·SPI 模块寄存器 | 第44-46页 |
| ·惯性测量模块的 SPI 时序 | 第46页 |
| ·数据采集及其转换 | 第46-50页 |
| ·惯导模块的数据输出寄存器 | 第46-47页 |
| ·传感器数据的读取 | 第47-49页 |
| ·数据的转换 | 第49-50页 |
| ·捷联惯导姿态解算算法流程 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统测试及结果分析 | 第53-61页 |
| ·系统测试结果波形图 | 第53-54页 |
| ·多齿分度台 | 第54-55页 |
| ·实验解算结果 | 第55-60页 |
| ·误差分析 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
| 附录一 四元数 Q 和姿态矩阵的更新代码 | 第67-70页 |
| 附录二 俯仰角测量结果（以 10°为测量间隔） | 第70-71页 |
| 附录三 滚转角测量结果（以 10°为测量间隔） | 第71-73页 |
| 附录四 偏航角测量结果（以 10°为测量间隔） | 第73-75页 |
