基于对偶四元数的编队卫星相对位姿估计算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究背景 | 第11-16页 |
| ·小卫星编队飞行的提出及发展 | 第11-13页 |
| ·计算机视觉技术及其在小卫星编队飞行中的应用简介 | 第13-15页 |
| ·凸优化技术简介 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究综述 | 第16-18页 |
| ·本文的工作 | 第18-20页 |
| ·本文的主要内容以及创新点 | 第18页 |
| ·论文的结构及内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 摄像机模型及凸优化理论简介 | 第20-31页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第20-27页 |
| ·坐标系定义 | 第20-21页 |
| ·坐标系转换 | 第21-22页 |
| ·针孔成像模型 | 第22-24页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第24-27页 |
| ·凸优化理论 | 第27-28页 |
| ·凸优化定义 | 第27-28页 |
| ·拉格朗日对偶理论 | 第28页 |
| ·若干基本概念 | 第28-30页 |
| ·超平面 | 第28-29页 |
| ·半空间 | 第29页 |
| ·多面体 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 对偶四元数几何代数理论 | 第31-41页 |
| ·对偶数 | 第31-33页 |
| ·四元数及其性质 | 第33-34页 |
| ·对偶四元数及其性质 | 第34-35页 |
| ·坐标系转换的数学描述 | 第35-40页 |
| ·姿态矩阵与平移向量描述 | 第35-36页 |
| ·四元数描述坐标系旋转 | 第36-37页 |
| ·对偶四元数描述坐标系旋转及平移 | 第37-39页 |
| ·四元数体系与对偶四元数体系比较 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于对偶四元数的编队卫星相对位姿估计算法 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·对偶四元数凸优化位姿估计模型的建立 | 第41-43页 |
| ·对偶四元数凸优化位姿估计模型的求解 | 第43-45页 |
| ·模型求解 | 第43-45页 |
| ·算法步骤 | 第45页 |
| ·仿真与物理实验 | 第45-55页 |
| ·算法仿真及分析 | 第45-49页 |
| ·物理实验及分析 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结和展望 | 第56-58页 |
| ·工作总结 | 第56-57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |
| A) (3.38)式的推导 | 第64页 |
| B) (4.6)式的推导 | 第64-65页 |
