| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第8页 |
| ·气动柔性驱动器在康复领域的研究现状与分析 | 第8-13页 |
| ·气动柔性驱动器的发展及新型驱动器 | 第9-11页 |
| ·气动柔性驱动器基本特性和模型的研究现状 | 第11-12页 |
| ·关节康复训练中控制技术的研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究所面临的问题 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 气动柔性驱动器的静动态特性研究 | 第15-33页 |
| ·气动柔性驱动器的静态特性研究 | 第15-20页 |
| ·气动柔性驱动器的静态输出力模型 | 第15-17页 |
| ·气动柔性驱动器的静态特性试验和仿真研究 | 第17-20页 |
| ·气动柔性驱动器静态特性试验装置 | 第17-18页 |
| ·等压特性试验结果分析 | 第18-19页 |
| ·等长特性试验结果分析 | 第19-20页 |
| ·等力特性试验结果分析 | 第20页 |
| ·气动柔性驱动器控制系统的动态特性研究 | 第20-31页 |
| ·气动柔性驱动器控制系统的动态数学模型 | 第21-25页 |
| ·气动柔性驱动器的动态特性 | 第21-23页 |
| ·控制阀的流量特性 | 第23-24页 |
| ·负载的动力特性 | 第24-25页 |
| ·气动柔性驱动器控制系统的动态数学模型 | 第25页 |
| ·气动柔性驱动器控制系统的动态仿真和试验研究 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 气动柔性驱动器的刚度特性研究 | 第33-43页 |
| ·气动柔性驱动器静态刚度模型的研究 | 第33页 |
| ·气动柔性驱动器动态刚度模型的研究 | 第33-35页 |
| ·对抗安装气动柔性驱动器刚度模型的研究 | 第35-36页 |
| ·气动柔性驱动器刚度的仿真和试验研究 | 第36-42页 |
| ·气动柔性驱动器静态和动态刚度仿真和试验研究 | 第36-38页 |
| ·对抗安装气动柔性驱动器刚度仿真和试验研究 | 第38-42页 |
| ·对抗安装气动柔性驱动器刚度仿真研究 | 第38-40页 |
| ·对抗安装气动柔性驱动器刚度试验研究 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 膝关节康复训练的力控制技术研究 | 第43-56页 |
| ·膝关节康复训练器的简介 | 第43页 |
| ·气缸的力特性研究 | 第43-49页 |
| ·开环控制的气缸力特性研究 | 第43-45页 |
| ·PID控制的气缸力特性研究 | 第45-49页 |
| ·PID控制原理 | 第45页 |
| ·PID控制算法 | 第45-46页 |
| ·PID控制参数的确定 | 第46-47页 |
| ·PID控制的气缸试验与结果分析 | 第47-49页 |
| ·气动柔性驱动器的力特性研究 | 第49-54页 |
| ·对抗安装的气动柔性驱动器各参数之间的关系 | 第49-52页 |
| ·开环控制的气动柔性驱动器力特性研究 | 第52-53页 |
| ·PID控制的气动柔性驱动器力特性研究 | 第53-54页 |
| ·关节康复训练的力控制技术研究 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 基于气动柔性驱动器的关节康复训练变刚度控制试验研究 | 第56-62页 |
| ·关节康复被动训练阶段试验研究 | 第56-60页 |
| ·关节康复主动训练阶段试验研究 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |