空间机械臂在轨操作中的接触/碰撞动力学建模与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·在轨操作简介 | 第11-13页 |
| ·航天器在轨操作研究现状 | 第13-18页 |
| ·综合性卫星在轨操作 | 第13-14页 |
| ·在轨燃料加注与模块更换 | 第14-15页 |
| ·在轨空间碎片清除与进入预定轨道 | 第15-16页 |
| ·发展在轨操作系统的意义和发展思路 | 第16-18页 |
| ·空间机械臂在在轨操作过程中的作用 | 第18-20页 |
| ·本文的内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 空间机械臂的运动学和动力学问题 | 第21-30页 |
| ·空间机械臂的主要构成和工作模式 | 第21-23页 |
| ·空间机械臂运动学建模 | 第23-27页 |
| ·空间机械臂虚拟机械臂法建模 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 在轨操作中的接触/碰撞动力学建模 | 第30-43页 |
| ·在轨操作过程中接触碰撞问题 | 第30页 |
| ·接触碰撞动力学建模 | 第30-36页 |
| ·模型假设 | 第31页 |
| ·赫兹接触碰撞理论 | 第31-34页 |
| ·接触碰撞模型 | 第34-35页 |
| ·接触碰撞模型中的摩擦 | 第35-36页 |
| ·考虑鬃毛摩擦的接触碰撞动力学仿真 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 接触碰撞模型的降阶处理 | 第43-51页 |
| ·模型线性化 | 第43-44页 |
| ·模型降阶技术 | 第44-45页 |
| ·模型降阶方法的研究实例 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 空间机械臂实例仿真 | 第51-72页 |
| ·空间机械臂动力学建模 | 第51-63页 |
| ·空间机械臂运动学建模分析 | 第52-54页 |
| ·空间机械臂的雅可比矩阵 | 第54-56页 |
| ·空间机械臂线动量和角动量守恒方程 | 第56-58页 |
| ·空间机械臂动力学方程 | 第58-60页 |
| ·平面空间机械臂动力学方程 | 第60-63页 |
| ·平面两自由度机械臂动力学实例 | 第63-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文的研究工作总结 | 第72-73页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
