自适应控制在电力和机械两个应用实例的研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第16-17页 |
| ·太阳能电池阵列模拟器 | 第16-17页 |
| ·平面双关节机械臂 | 第17页 |
| ·课题的研究历史和现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 自适应控制的原理及应用 | 第20-26页 |
| ·自适应控制的定义及原理 | 第20-21页 |
| ·自适应控制的一般分类 | 第21-23页 |
| ·模型参考自适应控制系统 | 第21页 |
| ·自校正控制(STC) | 第21-22页 |
| ·直接优化目标函数自适应控制 | 第22页 |
| ·模糊自适应控制 | 第22页 |
| ·多模型自适应控制 | 第22-23页 |
| ·自适应逆控制 | 第23页 |
| ·自适应控制的应用 | 第23-25页 |
| ·自适应控制在数控机床中的应用 | 第23-24页 |
| ·自适应控制在污水处理中的应用 | 第24页 |
| ·自适应控制在通讯领域的应用 | 第24-25页 |
| ·自适应控制在网络流媒体传输中的应用 | 第25页 |
| ·自适应控制在汽车中的应用 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 自适应控制在太阳能电池阵列模拟器中的应用 | 第26-43页 |
| ·光伏电池的等效电路与建模 | 第26-28页 |
| ·太阳能电池阵列模拟器的原理及结构 | 第28页 |
| ·主电路设计 | 第28-29页 |
| ·控制系统设计 | 第29-34页 |
| ·设计原理 | 第29-30页 |
| ·电流环模块 | 第30-32页 |
| ·电压环模块 | 第32-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-42页 |
| ·数学模型的曲线生成 | 第34-35页 |
| ·系统的开环仿真 | 第35-40页 |
| ·系统的闭环仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自适应控制在关节机械臂中的应用 | 第43-62页 |
| ·机械手臂的位置和姿态描述 | 第43-44页 |
| ·位置描述 | 第43页 |
| ·方向描述 | 第43-44页 |
| ·从坐标系到坐标系的变换 | 第44-46页 |
| ·运动学方程的正逆向求解 | 第46-49页 |
| ·运动学方程正向问题的求解 | 第46-47页 |
| ·运动学方程逆向问题的求解 | 第47-49页 |
| ·机械手臂动力学分析 | 第49-52页 |
| ·连杆运动的速度 | 第49-50页 |
| ·连杆之间速度的变换 | 第50-52页 |
| ·连杆运动的加速度 | 第52页 |
| ·双关节机械臂数学模型的建立 | 第52-58页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第52-53页 |
| ·双关节机械臂物理模型的构成 | 第53-54页 |
| ·双关节机械臂运动学方程的推导 | 第54-58页 |
| ·机械臂系统动力学模型的特点 | 第58页 |
| ·仿真实验 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第67-68页 |
