新型轮腿式机器人的设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·轮腿式机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| ·轮腿不分离式机器人的发展概况 | 第9-13页 |
| ·轮腿分离式机器人的发展概况 | 第13-14页 |
| ·轮腿式机器人腿部机构的研究现状 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术 | 第15页 |
| ·课题研究内容以及意义 | 第15-17页 |
| 第2章 轮腿式机器人整体结构设计 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·轮腿式机器人的整体结构模型 | 第17-18页 |
| ·轮腿式机器人的机架设计 | 第18-20页 |
| ·轮腿式机器人的腿部设计 | 第20-24页 |
| ·腿部机构设计 | 第20-21页 |
| ·腿部驱动系统的选择 | 第21-22页 |
| ·轮-腿转换机构设计 | 第22-23页 |
| ·足端机构设计 | 第23-24页 |
| ·轮式状态时转向方式 | 第24页 |
| ·轴承的选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 轮腿式机器人的运动学分析 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·腿机构位置分析 | 第26-29页 |
| ·腿机构工作空间分析 | 第29-35页 |
| ·工作空间的描述 | 第29-30页 |
| ·影响机器人工作空间的因素 | 第30-31页 |
| ·腿机构工作空间的确定 | 第31-34页 |
| ·结构参数对腿部机构工作空间大小的影响 | 第34-35页 |
| ·轮腿式机器人作为操作器时的运动学分析 | 第35-44页 |
| ·操作器的位置分析 | 第35-40页 |
| ·操作器的性能分析 | 第40-43页 |
| ·雅可比矩阵的验证 | 第43-44页 |
| ·轮腿式机器人的足端摩擦力分析 | 第44-46页 |
| ·足端摩擦的约束分析 | 第44-45页 |
| ·摩擦的规划 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 轮腿式机器人的步态规划以及稳定性分析 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·轮腿式机器人的步态分析 | 第48-51页 |
| ·机器人的典型步态 | 第48-49页 |
| ·机器人的步态分析 | 第49-51页 |
| ·轮腿式机器人的稳定性分析 | 第51-56页 |
| ·静态稳定性分析 | 第51-53页 |
| ·动态稳定性分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 轮腿式机器人腿的运动轨迹规划以及动态仿真 | 第57-71页 |
| ·轮腿式机器人足端轨迹规划的基本概念 | 第57页 |
| ·轮腿式机器人足端轨迹规划 | 第57-62页 |
| ·摆动组的轨迹规划 | 第58-59页 |
| ·支撑组的轨迹规划 | 第59-61页 |
| ·足端二次轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第62-70页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第62-65页 |
| ·轮腿式机器人仿真 | 第65-69页 |
| ·轮腿式机器人仿真分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
